使用图片生成gazebo三维模型

上周使用LIRS生成了gazebo能够使用的Dae的三维模型，实现了能够自己搭建自己的仿真三维模型。

1. 生成模型

使用LIRS软件，导入图片，生成对应的dae三维模型。
首先选一个灰度的图片，下面是我当时选的一个隧道平面二维图

生成模型的教程如下：

https://gitlab.com/LIRS_Projects/LIRS-WCT

生成后的保存结果如下所示：

2.使用gazebo导出sdf文件

使用gazebo导出sdf文件

1.首先打开dae模型

sudo gazebo genenrated_world.world

2.然后另存为sdf文件
点击左上角的另存世界为
保存文件为：xxx.sdf即可、

3.找一个现有的工程（也可自己搭建）

由于在我的项目中可以使用turtlebot3，因此直接在launch文件中直接替换成自己的三维模型即可，下面就是我自己修改的代码

<launch><arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/><arg name="x_pos" default="0"/><arg name="y_pos" default="0"/><arg name="z_pos" default="0.5"/><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turesdf.sdf"/>  #此处为修改成自己模型sdf处<arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="headless" value="false"/><arg name="debug" value="false"/></include><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" /><node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model turtlebot3 -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />
</launch>

上面就可完成使用二维图片生成三维世界，并在gazebo中完成模型搭建。

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