void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc)

{

TIM4_Handler.Instance=TIM4;

TIM4_Handler.Init.Prescaler=psc;                     //分频系数

TIM4_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;    //向上计数器

TIM4_Handler.Init.Period=arr;                        //自动装载值

TIM4_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子

TIM4_Encoder_Handler.EncoderMode=TIM_ENCODERMODE_TI12;

TIM4_Encoder_Handler.IC1Filter=0;

TIM4_Encoder_Handler.IC1Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;

TIM4_Encoder_Handler.IC1Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;

TIM4_Encoder_Handler.IC1Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

TIM4_Encoder_Handler.IC2Filter=0;

TIM4_Encoder_Handler.IC2Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;

TIM4_Encoder_Handler.IC2Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

TIM4_Encoder_Handler.IC2Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;

HAL_TIM_Encoder_Init(&TIM4_Handler,&TIM4_Encoder_Handler);

HAL_TIM_Encoder_Start(&TIM4_Handler,TIM_CHANNEL_ALL);

HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&TIM4_Handler,TIM_CHANNEL_ALL);//开启中断

TIM4->CNT=1000;

__HAL_TIM_ENABLE_IT(&TIM4_Handler,TIM_IT_UPDATE);   //使能更新中断

__HAL_TIM_ENABLE(&TIM4_Handler);

}

//回调函数，定时器中断服务函数调用
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

if(htim==(&TIM4_Handler))
        {
                if ( (TIM4->CR1&0x0010) == 0 )  //向上计数溢出                 {
                        Interupt_Num++ ;
                }
                else //向下计数溢出
                {
                        Interupt_Num-- ;
                }               
        }
}

void Circle_Print()
{       
        AAA =Pulse_Num;
        if (Interupt_Num ==0 )                        //CNT从1000开始，刚开始的时候计算脉冲的方法
                Pulse_Num = TIM4->CNT-1000 ;
        else
        {  
                Pulse_Num = 1000 + (Interupt_Num - 1) *2000 +TIM4->CNT ; //在第一圈完成之后，计算脉冲数多的方法
        }

speed =(Pulse_Num-AAA);//每100ms转过的脉冲，近似看成速度了
        Circle_NUm =  Pulse_Num/1560.0f                ;                 //所有人脉冲除以细分数就可以得到转的圈数(正负之分)
        printf("Interupt_Num的值是:%ld--捕获到的总数是%ld*****转过的圈数是%f*****本次脉冲为%f\r\n" , Interupt_Num, Pulse_Num , Circle_NUm ,speed );
}