运动控制中的速度控制

本文以三臂凿岩台车为例，每条机械臂上有8个关节，控制每条机械臂的速度很重要
1.对关节进行速度闭环控制
速度的读取通过关节上的旋转编码器绝对位置计算出来，为了计算关节的转动速度需要注意以下事项
1）传感器的位置数据上传频率应大于2倍的速度计算频率，这样才能保证计算时数据的准确性，切勿让传感器上传频率与速度计算频率一致；
2）速度计算建议采用滑动窗口计算，可以计算第4次与第1次位置和速度差值，求出这段时间的平均速度，避免第4次直接减去第3次，因计算机并不能保证每次的循环时间严格一致，如果能做到每次的周期例如：都为100ms也是可以的。
滑动窗口：第3次为第4次数据，依次类推，每次把第4次数据保存为最新数据

对于运动控制正在加班学习推进中，为凿岩台车项目奋斗

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