Twincat NC PTP
TWINCAT NC PTP( Numerical Control Point to Point
是一种基于PC的纯软件的运动控制，与PLC运行在同一个CPU上，但完全独立于硬件，控制指令集遵循PLCopen规范。
Twicat NC PTP 与 Twincat PLC之间的关系
TwinCAT NC PTP把电机的运动控制分为三层：PLC轴、NC轴（虚轴）、物理轴。
- PLC程序中定义的轴变量为PLC轴
- NC配置界面定义的Axis为NC轴，也称虚轴（运算分为轨迹规划、PID、IO接口处理）
- 配置模式下，Scan链接IO时添加的运动执行模块为物理轴（一般指电机、驱动器、编码器，其配置主要是对驱动器的配置如：电机型号、编码器、齿轮比、位置环，速度环电流环的PID参数等）
Twicat NC 轨迹规划
是指接收到PLC指令后，已设置的速度运动到某个位置后，计算出每个NC周期伺服轴应该到达的位置。几个知识点总结如下：
- PC纯软控制，理论上可驱动255个伺服轴
- EtherNet接口的驱动器，协议层一般使用CANOpen
- NC Task SAF任务周期默认值为2ms理论上最小设置为50us
- NC轴的调试可在NC Configuration项下完成
Twincat NC PTP 硬件配置
- 硬件扫描
- 扫描需要在配置模式下进行
- 选用NC方式链接
NC轴和物理轴之间的关系
- 通过如下图片显示的方式来链接NC轴所关联的物理轴
- Link IO关联驱动器
- Link PLC关联PLC变量
SystemManager调试
- 配置激活，切换到运行模式 点击Online选项卡
- 点击Set 手动勾选三项+速度比或直接点ALL
- 若Ready项显示被勾选则使能成功，反之检查原因，是否链接出现错误
- 可通过按钮测试或Functions选项卡进行调试（给定位置的时候需要考虑下是否是绝对值编码器或相对编码器，存在的区别是重新上电后是否会记录上次位置）
NC参数设置
- Parameter选项卡中设置的是一些NC参数（如参考速度、最大速度、加减速、点动及寻参速度等）
- Fast Axis stop 快速停止
- Limit Switches 软限位
- Monitoring 可以设置跟随误差的监视
两个比较重要的值：
- Scaling Factor Numerator 指电机转一圈最终工件移动量
- Scaling Factor Denominator 编码器反馈脉冲数
若机器人当前关节运动电机转动一圈末端执行器是移动还是旋转，具体问题要具体分析
电子齿轮功能+飞锯后续再说
跑完步累了，明天会编程实现PLC Control 编程控制Elmo电机，EtherNet连接，遵循CanOpen协议
Happy day! 2020/09/10 教师节快乐
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