独轮平衡车c语言源码,stm32平衡车源码

#include "sys.h"

/**************************************************************************************************

程序作者：CUIT 3+1 Taocr

***************************************************************************************************/

extern u16 Gyro_y, Gyro_z;

u8 time_20ms, timer_5_flag, timer_10_flag;

u8 Turn_Off(float angle)

{

u8 temp;

if(angle40)

{ //===倾角大于40度关闭电机

temp=1; //===Flag_Stop置1关闭电机

PWMA2 = 0;

PWMB2 = 0;

PWMA1 = 0;

PWMB1 = 0;

}

else

temp=0;

return temp;

}

int velocity(int encoder_left,int encoder_right)

{

static float Velocity,Encoder_Least,Encoder,Mov

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