ROS远程实现Rvi绘图

按照上文所述（http://blog.csdn.net/buzaishihaizi/article/details/78492174）配置好两台电脑的hosts和.bashrc文件后（hosts文件必须配置），如果没有配置.bashrc文件，则需要在显示rviz的电脑上进行手动配置，具体为：export ROS_MASTER_URI=http://administer:11311.而且是每次打开一个终端后都需要配置。

(可以使用echo $ROS_MASTER_URI 指令查看是否配置成功)。

配置完成后就可以启动rviz来显示所需要的轨迹或者是其它图像了。

下面是使用系统自带的两只乌龟跟随实验所完成的绘图。

图 1

图1 是在主机上使用键盘完成乌龟的控制，然后另外一只跟随，最后形成的轨迹。

图 2

图2 是使用另外一台电脑完成显示轨迹。

图 3

图 3 同时显示原始轨迹和绘制后的轨迹

要完成以上的效果，首先在主机上运行:roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch.

然后将这里 https://github.com/OnFlyWay/Control_ROS的代码Rviz放在自己的工作空间的新建包想src文件下，最后配置好CMakelists文件。然后就可以运行了。

这下，打开rviz配置一下就可以完美的实现上边所述的效果了。

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