什么是 IMU?惯性测量单元工作和应用
术语IMU代表“惯性测量单元”,我们用它来描述测量工具的集合。当安装在设备中时,这些工具可以捕获有关设备移动的数据。IMU 包含加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器。
IMU 如何工作?
IMU 可以测量各种因素,包括速度、方向、加速度、比力、角速率以及(在磁力计存在的情况下)设备周围的磁场。
IMU 中的每个工具都用于捕获不同的数据类型:
- 加速度计:测量速度和加速度
- 陀螺仪:测量旋转和旋转速率
- 磁力计:建立基本方向(方向航向)
IMU 组合了来自几种不同传感器类型的输入,以便准确输出运动。
IMU 的用途是什么?
您通常会看到 IMU 用于导航设备或作为导航设备的组件,例如:
- 有人驾驶和无人驾驶飞机。连接(或机载)计算机可以使用IMU的测量值来计算高度和与参考系的相对位置,使其在飞机应用中非常有用。
- GPS定位系统IMU作为GPS定位系统的补充,允许导航设备在失去卫星连接时继续估计的位置和航向。
除了在导航中的明显应用之外,您还可以在运动检测发挥作用的几乎任何领域应用 IMU:
- 大多数智能手机、平板电脑和健身跟踪设备都包含低成本的 IMU
- IMU 涉及运动训练应用,例如,需要测量高尔夫或棒球挥杆的精确角度和力。
- IMU 驱动个人交通设备(如赛格威和悬浮滑板)的自平衡系统。
IMU 的缺点
IMU 的主要缺点是它们容易出现随时间累积的错误,也称为“漂移”。由于设备始终测量相对于自身的变化(而不是与绝对或已知的外部设备进行三角测量),因此IMU在其计算中不断舍入小部分,这些分数会随着时间的推移而累积。如果不加以纠正,这些微小的不精确性可能会累积成重大错误。
尽管如此,当与纠正技术或人工操作员结合使用时,IMU可以成为其他传感器的有益补充。在精密应用中,您可以将传感器悬挂在减震器上,以减少错误并保护设备。
IMU 传感器
IMU 是包含至少两种(通常是三种)类型的传感器的传感设备,用于测量主机设备在三维空间中的位置。它们是GPS或其他导航技术的宝贵补充。此外,它们还存在于包含运动传感器的各种消费电子产品(如智能手机)中。
在大多数消费类应用中,漂移的重要性可以忽略不计,因为IMU不需要高度的长期精度。在更精确的应用中,用户应确保传感器读数的准确性,并偶尔进行控制以校正漂移,尤其是在定位方面。
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