simulink入门2--机器人控制系统仿真
文章目录
- 1. 概述
- 2. 控制律设计
- 3. 收敛性
- 4. 仿真实例步骤
- 4.1 仿真概述
- 4.2 simulink窗口
- 4.3 新建"Blank Model",
- 4.4 构建simulink仿真图
- 4.4.1 注意
- 4.4.2 关于4.4.1节内容的解释
- 4.5 编辑第一个s函数chap2_1ctrl
- 4.6 编辑第二个s函数chap2_1plant
- 4.7 新建m文件chap2_1plot
- 4.8 仿真
- 5 注意事项
1. 概述
详细介绍《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》--刘金琨 编著
的仿真程序Simulink 主程序:chap2_1sim.mdl
的仿真步骤。
2. 控制律设计
忽略在重力和外加干扰,采用独立 PD 控制,实现机器人的定点控制要求。
设 n 关节机械手方程为:
D(q)q¨+C(q,q˙)q˙=τ(1)D(q) \ddot{q} + C(q,\dot {q}) \dot {q} = \tau \tag{1}D(q)q¨+C(q,q˙)q˙=τ(1)
式中:D(q) 为 n×n 阶正定惯性矩阵,C(q,q˙\dot{q}q˙) 为 n×n 阶离心力和哥氏力,τ\tauτ为关节力矩,q 为关节角度(要实现的位置),q¨\ddot{q}q¨为角加速度,q˙\dot{q}q˙为角速度。
独立的PD控制律为:
τ=Kde˙+Kpe(2)\tau = K_d\dot e+K_pe \tag{2}τ=Kde˙+Kpe(2)
其中:跟踪误差为 e = qd - q,当采用定点方式控制时,qd 为常数项(要求机械手达到的位置),q˙\dot{q}q˙d = q¨\ddot{q}q¨d = 0
3. 收敛性
由李雅普诺夫判据及 LaSalle 定理可知,(e,e˙\dot ee˙) = (0,0)是受控机器人全局渐进稳定的平衡点,即从任意初始条件 (q0,q˙\dot qq˙0) 出发,均有 q→qd,q˙\dot qq˙d→0.
4. 仿真实例步骤
选取二关节机械臂(不考虑重力、摩擦力和干扰),利用拉格朗日动力学方程,求得动力学模型为:
D(q) q¨\ddot{q}q¨ + C(q,q˙\dot {q}q˙) q˙\dot {q}q˙ = τ\tauτ
其中:
D(q)=[p1+p2+2p3cosq2p2+p3cosq2p2+p3cosq2p2]D(q) = \begin{bmatrix} p_1+p_2+2p_3cosq_{2} & p_2+p_3cosq_2\\ p_2+p_3cosq_2 & p_2 \end{bmatrix} D(q)=[p1+p2+2p3cosq2p2+p3cosq2p2+p3cosq2p2]
C(q,q˙)=[−p3q˙2sinq2−p3(q˙1+q˙2)sinq2p3q˙1sinq20]C(q,\dot q) = \begin{bmatrix} -p_3\dot q_2sinq_2 &-p_3(\dot q_1+\dot q_2)sinq_2 \\ p_3\dot q_1sinq_2 & 0 \end{bmatrix} C(q,q˙)=[−p3q˙2sinq2p3q˙1sinq2−p3(q˙1+q˙2)sinq20]
程序中关于D(q)和C(q,q˙\dot qq˙)d的写法
D0=[p(1)+p(2)+2*p(3)*cos(x(3)) p(2)+p(3)*cos(x(3));p(2)+p(3)*cos(x(3)) p(2)];
C0=[-p(3)*x(4)*sin(x(3)) -p(3)*(x(2)+x(4))*sin(x(3));p(3)*x(2)*sin(x(3)) 0];
取
p = [2.90 0.76 0.87 3.04 0.87]T,
q0 = [0 0]T,
q˙\dot qq˙0 = [0 0]T。
关节角度位置指令为:
qd(0) = [1 1]T。
在控制器式(2)中,取
Kp = [100 0; 0 100],
Kd = [100 0; 0 100]。
4.1 仿真概述
详细介绍《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》--刘金琨 编著
的仿真程序Simulink 主程序:chap2_1sim.mdl
仿真实例的仿真步骤。
4.2 simulink窗口
4.3 新建"Blank Model",
4.4 构建simulink仿真图
需要指出的是:position,position1,position2 是 sinks 中的 to workspace
模块.
4.4.1 注意
- 双击
t模块
,将Save format
更改为Structure
- 方法如上,将
tol x1 x2
的Save format
均更改为Structure
4.4.2 关于4.4.1节内容的解释
参见如下文章:
- 将simulink的Scope波形数据保存到workspace
- MATLAB将simulink中波形数据输出到工作空间
- matlab2018中simulink scope数据导出到matlab变量中;
- matlab2018中simulink scope数据导出到matlab变量中;
4.5 编辑第一个s函数chap2_1ctrl
- 双击
S-Function
,选择Edit
,然后点击Open Editor
- 在编辑器打开后,首先选择保存,保存名为
chap2_1ctrl
,与simulink文件保存在同一目录下,并在编辑器中输入如下代码,然后回到Block Parameters S-Function
(第4步)点击 ok
function [sys,x0,str,ts] = chap2_1ctrl(t,x,u,flag)
% 新定义函数 chap2_1ctrl,四个参数为 t,x,u,flag,另外 sys 是输出
% 参看 sim 仿真图,这个函数是控制器 chap2_1ctrl 控制器的函数
% 实现 τ = Kd*e + Kp*E ,其中:e 是角速度误差,E 是位置误差(2020.3.25 更新)
% 参数说明:(2020.3.25 更新)
% x1:关节 1 的位置,其导数为其角速度
% x2:关节 2 的位置,其导数为其角速度
% tol:关节力矩,为 2x1 的矩阵,其中 tol(1) 为关节 1 的力矩,tol(2)同理。
% 输入输出:
% 输入:6 个输入,依次分别为 u(1),u(2),u(3),u(4),u(5),u(6),分别对应
% sim 图中的 step1,step2, x1 ,x1 的倒数,x2, x2 的倒数(x1, x2为实际
% 关节1,关节2 的位置,其导数则为角速度)
% 输出:tol:关节力矩,为 2x1 的矩阵,其中 tol(1) 为关节 1 的力矩,tol(2)同理。
switch flag, % 判断flag
case 0, % flag == 0,调用 mdlInitializeSizes 函数[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 3, % flag == 3,调用 mdlOutputs 函数sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {2,4,9}sys=[]; % 输出为空
otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end%-------mdlInitializeSizes 函数-------------------%
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes; % 结构体模块的赋值
sizes.NumOutputs = 2; % 输出参数为控制力矩, tol 为 2x1 的矩阵(2020.3.25 更新)
sizes.NumInputs = 6; % 输入参数 6 个,两个 step,四个chap2_1plant的输出
sizes.DirFeedthrough = 1; % 输入直接控制输出
sizes.NumSampleTimes = 1; % 采样时间为 1
sys = simsizes(sizes); % 确定参数赋值给 sysx0 = []; % 初始值为空
str = []; % 默认设置为空
ts = [0 0]; % 采样时间与偏移量%-------mdlOutputs(t,x,u) 函数-------------------%
function sys=mdlOutputs(t,x,u) % 函数有三个输入参数(结合sim图观察)
R1=u(1); % step 是 u1,即前文分析的位置指令 qd(0)[1;1]的(1,1)元素
dr1=0; % 微分,对 R1 的微分,即关节角 1 的角速度(2020.3.25 更新)
R2=u(2); % step 是 u2,即前文分析的位置指令 qd(0)[1;1]的(1,2)元素
dr2=0; % 微分,对 R2 的微分,即关节角 2 的角速度 (2020.3.25 更新)x(1)=u(3); % 状态变量,反馈环节chap2_1plant的输出作为控制器的输入x1
x(2)=u(4); % 状态变量,反馈环节chap2_1plant的输出作为控制器的输入 x1的导数
x(3)=u(5); % 状态变量,反馈环节chap2_1plant的输出作为控制器的输入x2
x(4)=u(6); % 状态变量,反馈环节chap2_1plant的输出作为控制器的输入 x2的导数e1=R1-x(1); % 输入与输出的偏差
e2=R2-x(3); % 输入与输出的偏差
e=[e1;e2]; % 位置偏差de1=dr1-x(2); % 偏差的导数
de2=dr2-x(4); % 偏差的导数
de=[de1;de2]; % 角速度偏差Kp=[50 0;0 50];
Kd=[50 0;0 50];tol=Kp*e+Kd*de; % PD 控制,在sim中作为输出变量,输出到 workspacesys(1)=tol(1); % 关节 1 的驱动力矩
sys(2)=tol(2); % 关节 2 的驱动力矩
4.6 编辑第二个s函数chap2_1plant
function [sys,x0,str,ts]=chap2_1plant(t,x,u,flag)
% S-function for continuous state equation
% 此为 sim 图中的被控对象 char2_1plant 的函数
switch flag, % 判断 flag
%Initializationcase 0, % flag == 0,执行 mdlInitializeSizes 子函数[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1, % flag == 2,执行 mdlDerivatives 子函数sys=mdlDerivatives(t,x,u);
%Outputscase 3,% flag == 3,执行 mdlOutputs 子函数sys=mdlOutputs(t,x,u);
%Unhandled flagscase {2, 4, 9 }sys = [];
%Unexpected flagsotherwiseerror(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end%-------mdlInitializeSizes 函数-------------------%
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
global p g % 定义全局变量 p g
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 4; % 连续变量 4 个
sizes.NumDiscStates = 0; % 离散变量 0 个
sizes.NumOutputs = 4; % 输出 4 个
sizes.NumInputs =2; % 输入 2 个
sizes.DirFeedthrough = 0; % 输入不控制输出
sizes.NumSampleTimes = 0; % 采样时间为 0,被控对象,无需采样
sys=simsizes(sizes);
x0=[0 0 0 0];
str=[];
ts=[];p=[2.9 0.76 0.87 3.04 0.87]; % p 是D(q)正定惯性矩阵的各项系数
g=9.8; % 重力系数 9.8%-------mdlDerivatives 函数-------------------%
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
global p g
D0=[p(1)+p(2)+2*p(3)*cos(x(3)) p(2)+p(3)*cos(x(3));p(2)+p(3)*cos(x(3)) p(2)]; % 正定惯性矩阵
C0=[-p(3)*x(4)*sin(x(3)) -p(3)*(x(2)+x(4))*sin(x(3));p(3)*x(2)*sin(x(3)) 0]; % 离心力和哥氏力% 被控对象 chap2_1plant的输入是控制器的输出,此时的u(1:2)是
% chap2_1ctrl 的输出 sys,即经过 PD 调节的力矩
%
tol=u(1:2);
dq=[x(2);x(4)]; % x1的导数,x2的导数S=inv(D0)*(tol-C0*dq); % 动力学方程的反向应用,用于求出角加速度
% 这里的sys 为中间变量,S(1),S(2)为关节角1,2的角加速度
sys(1)=x(2);
sys(2)=S(1);
sys(3)=x(4);
sys(4)=S(2);%-------mdlOutputs 函数-------------------%
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys(1)=x(1); % 状态变量 x1,作为被控对象的输出,同时反馈到控制器
sys(2)=x(2); % 状态变量 x1的导数,作为被控对象的输出,同时反馈到控制器
sys(3)=x(3); % 状态变量 x2,作为被控对象的输出,同时反馈到控制器
sys(4)=x(4); % 状态变量 x2的导数,作为被控对象的输出,同时反馈到控制器
4.7 新建m文件chap2_1plot
- 编辑器选择新建文件,保存为’chap2_1plot’,目录与上述文件目录相同
- 输入程序如下
close all;% 绘制关节位置与关节角速度
figure(1);
subplot(211);
plot(t.signals(1).values(:,1), x1.signals(1).values(:,2),'r', ...t.signals(1).values(:,1), x1.signals(1).values(:,3),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('position tracking of link 1');
subplot(212);
plot(t.signals(1).values(:,1), x2.signals(1).values(:,2),'r', ...t.signals(1).values(:,1), x2.signals(1).values(:,3),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('position tracking of link 2');% 关节力矩
figure(2);
subplot(211);
plot(t.signals(1).values(:,1), tol.signals(1).values(:,1),'r');
xlabel('time(s)');ylabel('tol1');
subplot(212);
plot(t.signals(1).values(:,1), tol.signals(1).values(:,2),'r');
xlabel('time(s)');ylabel('tol2');
4.8 仿真
- 在m函数编辑器处点击运行
- 选择“添加到路径”
- 忽略上述关于参数的提示,运行simulink(书中没有示波器,参照上文添加示波器)
3.1 忽略下图的提示
3.2 运行仿真,点击示波器,观察图形:
3.3 与此同时,在matlab的工作区出现参数:
5 注意事项
- 在搭建好simulink,完成m函数的编辑之后,首先运行m函数(忽略matlab给出的错误提示),然后再运行simulink。分析原因:在
添加到路径
这一步骤中,matlab将m函数读入,从而在simulink的运行时,不会在报错(找不到函数) chap2_1plant
·实际输出了 4 个信号,分别为x1, x1 的导数,x2,x2 的导数
。在经过一个demux
分离后,x1 与 x1 的导数
上行与step1
信号经过mux
到达示波器,故示波器显示三根线,x2 与 x2 的导数
同理与step2
经mux
到达示波器,示波器显示三根线。- simulink的搭建中,
x1,x2,tol
都是多个信号的混合,可以采用demux
将信号分开。 - 这本书作为入门不太好,推荐先看看《用MATLAB玩转机器人》(电子版或实体书)
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