KITTI数据集raw_data标定文件说明

官方文档：Vision meets Robotics: The KITTI Dataset

calib_cam_to_cam.txt为相机i到0号相机的标定参数。

calib_time: 09-Jan-2012 13:57:47
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S_03: 1.392000e+03 5.120000e+02
K_03: 9.037596e+02 0.000000e+00 6.957519e+02 0.000000e+00 9.019653e+02 2.242509e+02 0.000000e+00 0.000000e+00 1.000000e+00
D_03: -3.639558e-01 1.788651e-01 6.029694e-04 -3.922424e-04 -5.382460e-02
R_03: 9.995599e-01 1.699522e-02 -2.431313e-02 -1.704422e-02 9.998531e-01 -1.809756e-03 2.427880e-02 2.223358e-03 9.997028e-01
T_03: -4.731050e-01 5.551470e-03 -5.250882e-03
S_rect_03: 1.242000e+03 3.750000e+02
R_rect_03: 9.998321e-01 -7.193136e-03 1.685599e-02 7.232804e-03 9.999712e-01 -2.293585e-03 -1.683901e-02 2.415116e-03 9.998553e-01
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S_i: 原始图像尺寸，宽度*高度；
K_i: 第i号相机的内参；
D_i:畸变系数；
R_i: 从0号相机到i号相机的旋转矩阵；
T_i: 从0号相机到i号相机的平移向量；
S_rect_i: 校正后的图像尺寸；
R_rect_i：作用同R_i，校正后的旋转矩阵；
P_rect_i:校正后的投影矩阵，维度为3*4。

calib_velo_to_cam.txt为激光雷达到0号相机之间的标定参数。

calib_time: 15-Mar-2012 11:37:16
R: 7.533745e-03 -9.999714e-01 -6.166020e-04 1.480249e-02 7.280733e-04 -9.998902e-01 9.998621e-01 7.523790e-03 1.480755e-02
T: -4.069766e-03 -7.631618e-02 -2.717806e-01
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delta_c: 0.000000e+00 0.000000e+00

车体信息

存在oxts文件夹中，每张图片对应一个txt文件。每个文件包含30个值，分别是：

lat: latitude of the oxts-unit (deg)
lon: longitude of the oxts-unit (deg)
alt: altitude of the oxts-unit (m)
roll: roll angle (rad), 0 = level, positive = left side up (-pi…pi)
pitch: pitch angle (rad), 0 = level, positive = front down (-pi/2…pi/2)
yaw: heading (rad), 0 = east, positive = counter clockwise (-pi…pi)
vn: velocity towards north (m/s)
ve: velocity towards east (m/s)
vf: forward velocity, i.e. parallel to earth-surface (m/s)
vl: leftward velocity, i.e. parallel to earth-surface (m/s)
vu: upward velocity, i.e. perpendicular to earth-surface (m/s)
ax: acceleration in x, i.e. in direction of vehicle front (m/s^2)
ay: acceleration in y, i.e. in direction of vehicle left (m/s^2)
az: acceleration in z, i.e. in direction of vehicle top (m/s^2)
af: forward acceleration (m/s^2)
al: leftward acceleration (m/s^2)
au: upward acceleration (m/s^2)
wx: angular rate around x (rad/s)
wy: angular rate around y (rad/s)
wz: angular rate around z (rad/s)
wf: angular rate around forward axis (rad/s)
wl: angular rate around leftward axis (rad/s)
wu: angular rate around upward axis (rad/s)
posacc: velocity accuracy (north/east in m)
velacc: velocity accuracy (north/east in m/s)
navstat: navigation status
numsats: number of satellites tracked by primary GPS receiver
posmode: position mode of primary GPS receiver
velmode: velocity mode of primary GPS receiver
orimode: orientation mode of primary GPS receiver

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