移动机器人系列5——机器人的闭环控制
1 移动机器人的开环控制
根据移动机器人的路径规划所生成的线速度、角速度直接控制移动机器人,而没有考虑机器人当时的行进速度与瞬时位置。
这样会存在什么问题呢,
问题如下所示:
- 没有考虑当前的行进速度,当控制命令与移动机器人的速度差别大时,恒定的加速度会导致速度增加过急或过缓。
- 加速过急会使车产生较大震动
- 加速过缓则不能及时到达预定目标速度,从而便宜路线
- 当没有位置反馈时,移动机器人并不能准确沿着路线规划时的路径运动,会导致轨迹偏离目标路线。
解决办法: - 同时考虑机器人的当前位置和瞬时速度,再结合机器人的控制命令,重新生成新的控制命令及调整相应的控制参数。
2 移动机器人的闭环控制
先来个高大上的框图
上面外面的控制回路是位置控制回路,里面的是速度控制回路。
移动机器人的速度通过积分反馈到目标位置回路。
同时速度反馈到速度控制回路,进一步调整车轮的加速度等控制。
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