点云目标检测KITTI数据集bin文件可视化，一站式解决

点云可视化

参考该链接方法一，需要安装mayavi，numpy，pyqt5；

numpy+mayavi.mlab

1.安装依赖库

pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install mayavi -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2.读取.bin格式文件进行可视化

import mayavi.mlab
import numpy as np
import osdef viz_mayavi(points, vals="distance"):  # 可视化只用到了3维数据(x,y,z)！x=points[:, 0]y=points[:, 1]z=points[:, 2]r=points[:, 3]  # reflectance value of pointd=np.sqrt(x**2+y**2)if vals == "height":col = zelse:col = d# 创建可视化模板的尺寸fig=mayavi.mlab.figure(bgcolor=(0, 0, 0), size=(1280, 720))mayavi.mlab.points3d(x, y, z,col,mode="point",colormap='spectral',figure=fig,)mayavi.mlab.show()if __name__ == "__main__":bin_file_path = 'bin_2pcd'bin_files = os.listdir(bin_file_path)for bin_file in bin_files:if bin_file.endswith(".bin"):mypointcloud = np.fromfile(bin_file_path + '/' + bin_file, dtype=np.float32, count=-1).reshape([-1, 4])viz_mayavi(mypointcloud,vals="height")

3.就可以得到可视化结果

备注：

期间遇到无法运行的以下错误，可直接参考下面链接：Ubuntu18.04下解决Qt出现qt.qpa.plugin:Could not load the Qt platform plugin “xcb“问题_盼小辉丶的博客-CSDN博客_bicyclegan

一般情况下问题是一样的，详情看以上链接，解决方法如下；

sudo apt-get install libxcb-xinerama0

至此，快乐看点云吧！

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