Ardupilot 似乎就是APM

APM 基于Arduino的开源平台，怪不得开头几个字母一样，pilot是直升飞机的意思，所以Ardupilot的意思很明显，用Arduino做的直升飞机。

截图自ZN无人机课程第二期第二节

我最开始是在苍穹四轴的一篇公众号文章让我对这个词引起注意。

因为我买的是Pixhawk飞控，但在具体飞行模式解释上苍穹四轴给我发了一篇这个文章，我当时很好奇ardupilot是哪种飞控，没听说过，这个问题一直没去细查，今天在MP地面站又看到这个词，决定细察一下。似乎就是APM的意思，MP好像之前就是APM的地面站。

https://mp.weixin.qq.com/s/OhlimAx025SD9rxBUlxf5g

http://m.elecfans.com/article/482941.html

Ardupilot / APM 系列

APM 是在2007年由DIY无人机社区（DIY Drones）推出的飞控系统。也是迄今为止最为成熟的开源自动导航系统，可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。

APM 基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元（IMU）。由于APM良好的可定制性，APM在全球航模爱好者范围内迅速传播开来。通过开源软件Mission Planner，开发者可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据，使用Google map 完成自动驾驶等功能，但是Mission Planner仅支持windows操作系统。

目前，APM飞控已经成为开源飞控成熟的标杆，针对多旋翼 APM飞控支持各种四、六、八轴产品，并且连接外置GPS传感器以后能够增稳，并完成自主起降、自主航线飞行、回家、定高、定点等丰富的飞行模式。APM能够连接外置的超声波传感器和光流传感器，在室内实现定高和定点飞行。

APM系列发展至今，APM2.5 和 APM2.6已经是ardupilot飞控最终版本，APM给我们带来非常强大的功能，非常的成熟可靠，潜能被充分挖掘出来，功能也非常的丰富。但源于APM系列8位CPU计算与存储的能力已经远远不能够满足未来的运用需求了，APM系列产品的终结也是势在必行。

APM 系列支持如下自动导航板

· PX4 – 一款32位基于ARM的自动导航仪，支持很多高级特性，使用NuttX实时操作系统

· APM2 – 一款受欢迎的AVR2560 8位自动导航仪

· APM1（已终止开发） – 一款基于AVR2560的自动导航仪，使用分离式结构

由于 ArduPilot/APM 源码基于 AP-HAL 硬件抽象层编写，使代码能支持更多自动导航板变为可能。

APM 开发语言与工具：

用于ArduPilot/APM的主要飞行代码使用C++编写。支持工具使用多语言编写，最常用的是python。

目前，主要载具代码编写为“.pde”文件，由 Arduino 构建系统得来。pde文件是预处理为.cpp文件构建的一部分。pde文件中包含的声明也能提供构建规则，说明需要包含与连接到哪些库。

地面站：

ArduPilot/APM支持多种地面站用于计划与控制飞行。飞行固件使用MAVLink协议，它允许飞机被任何MAVLink兼容设备控制。

· 使用最广泛的地面站就是 Mission Planner，使用用于 Windows 的C#语言编写。Mission Planner 的源码可以在github上查看。Mission Planner 也能通过 mono 运行在 Linux 与 MacOS 上。

· QGroundControl 也是地面站的一个选择，使用C++的Qt库编写

· 对于面相命令行与可编脚本地面站，你可以使用 MAVProxy

· 对于 android 平板，你可以使用 ArdroPilot 或者 DroidPlanner

其他特征：

主控芯片：AvrAtmega1280/2560

主要传感器：Atmega168/328.双轴陀螺，IMU（单轴陀螺，三轴加速度计。三轴磁力计模块）。气压计.AD芯片

编译环境：Arduino IDE

开发语言：arduino

开发软件：Arduino IDE界面友好简单，Arduino语言类似于C语言

采用算法：两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级

硬件平台：APM2.5：板载电子罗盘；APM2.6：电子罗盘外置和GPS融合了

优缺点：

优势：

1. APM使用人数多，资料丰富齐全，特别是经典款APM2.5，上手快

2. 功能完全满足使用

3. apm固件相对PX4成熟

4. 有震动，姿态的日志记录，出现问题有据可查

劣势：

1. 处理器相比F407落后，但是够用

2. 传感器分散，集成度不高

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