D435/D435i使用技巧

D435/D435i是目前市场上使用最为方便的双目深度相机。虽然淘宝上其价格有些让人望而却步，但是咸鱼上成色不错的D435/D435i 价格就在1000左右，依旧是自主无人机视觉定位和感知的首选。

这里记录一下，我使用这款相机的一些技巧，希望对大家有些帮助

相机内部参数的获取

realsense 系列的相机，在出厂时都已经进行了标定，其标定结果基本是很不错的。大家可以放心的直接使用，如果有不满意，也可以再自行使用kalibr工具包标定。
有两种方式获取其参数：

rs-enumerate-devices -c 找到我们输出的分辨率，一般是640x480

Intrinsic of "Infrared 1" / 640x480 / {Y8}Width:       640Height:      480PPX:         324.642425537109PPY:            236.990188598633Fx:             386.346374511719Fy:             386.346374511719Distortion:     Brown ConradyCoeffs:        0   0   0   0   0  FOV (deg):   79.26 x 63.7

rostopic echo /camera/infra1/camera_info

header: seq: 78stamp: secs: 1679556374nsecs: 751435738frame_id: "camera_infra1_optical_frame"
height: 480
width: 640
distortion_model: "plumb_bob"
D: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
K: [386.34637451171875, 0.0, 324.6424255371094, 0.0, 386.34637451171875, 236.9901885986328, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [386.34637451171875, 0.0, 324.6424255371094, 0.0, 0.0, 386.34637451171875, 236.9901885986328, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi: x_offset: 0y_offset: 0height: 0width: 0do_rectify: False

其中K为相机内参矩阵：K=[fx0cx0fycy001]K=\begin{bmatrix} f_x & 0 &c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1\end{bmatrix}K=fx000fy0cxcy1

关闭结构光

在使用D435/D435i运行双目视觉里程计时，其结构光产生的光斑是不可接收的。我们可以物理手段，直接将结构光投影器遮蔽。也可以从launch文件中设置，将下面的内容加入<group ns="$(arg camera)"> 之前即可：

<arg name="emitter_enable"            default="false"/><!-- rosparam set /camera/stereo_module/emitter_enabled false -->
<rosparam>/camera/stereo_module/emitter_enabled: 0
</rosparam><rosparam if="$(arg emitter_enable)">/camera/stereo_module/emitter_enabled: 1
</rosparam>

结构光闪烁

虽然关闭了结构光可以方便我们进行双目的特征提取。但是这使得深度的估计不如结构光开启时准确。为此，可以修改驱动使得结构光开关交替，并将结构光关闭时的infra图像输出，将结构光开启时的depth输出，即获得高质量深度图也获得没有结构光干扰的infra图！这样是更优选，Fast_lab的汪泽培博士和周鑫博士已经写好了这个驱动，里面有些编译的小bug, 我修复后把它放在了这里：
https://portrait.gitee.com/music-lab/modified_realsense2_camera

多个设备接入一台电脑

由于一些任务和算法的需要，我们可以需要将多个D435/D435i 接入电脑。那么参考官网操作即可：
https://www.intelrealsense.com/how-to-multiple-camera-setup-with-ros/
key piont:

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch camera:=cam_1 serial_no:=140122076981 filters:=spatial,temporal,pointcloud
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch camera:=cam_2 serial_no:=xxxx filters:=spatial,temporal,pointcloud
filters参数可用可不用！