Beckhoff TwinCAT3.1 通过EtherCAT驱动电机（中）

1、设置循环周期：双击NC-Task，打开Task tab，设置通讯的循环时间需要和驱动器的慢循环时间一致，或者是其整数倍

2、设置单位：点击Axis 1，选择Settings,根据电机运动方式选择单位，如旋转选“°”，线性选择mm

3、设置编码器的缩放因子：点击Enc，选择Parameter，设置缩放因子的分子分母

4、设置最大位置延迟值：点击Axis1->Parameter->Monitor，比如设置成90

5、home sensor的映射（Change Link）：将控制字的HomingSensor映射到驱动器的数字输入

6、Active Config

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