环境退化识别（长走廊）

在实际工程应用中，会遇到雷达点云很难解决的问题，例如长走廊，圆形区域，这时候帧间匹配容易出现问题，要降低帧间匹配的权重。那如何识别出环境正在退化呢？

点云的曲率分布

长走廊场景指的是两面都是墙，是没有曲率变化的，通过当前点前后连续点可以计算出曲率，若曲率：

1. 90%以上是同一曲率，并带有连续性，是长走廊

2. 90%以上是一个曲率的正负数，并带有连续性，是长走廊

3. 90%曲率连续变化的，变化量也保持稳定，是圆形

其他方法（TODO）

另一个方法暂时停留在概念上，无法投影到计算中：

从匹配来讲，长走廊环境下，会出现一个方向上概率一致，主要特点是：

1. 概率都会比较高

2. 概率无明显波动

是否可以用概率梯度的方法来识别出退化环境？

以及使用点云识别的方式，例如ransac识别出直线，并统计同一曲率的直线点云数量占比，占比高于80%（阈值可调），即可认为是长走廊。

环境退化识别（长走廊）相关推荐

什么叫侧面指纹识别_正面背面侧面你手机的指纹识别长在哪?
指纹识别已成为手机行业对热门技术之一,目前市面上常见的指纹识别模块搭载的位置主要有,正面.后背.侧面三种,比如说三星Galaxy S6.OPPO R9集成在正面Home键里,小米Note 3.华为Ma ...
移动端（ios and android）长按识别二维码（含js与原生互调）
这篇文章就整理下移动端长按识别二维码的实现吧!实现方式可以分为三种一.长按原生控件,直接获取控件中的图片数据(src或background) 二.长按原生控件,截图识别三.长按web中的图片,ap ...
长微博识别—让图片里的文字走出来！
(来自文通杨晓伟) 长微博是通过图片发布文字信息的一种形式,起因是微博通常不得超过140字,故将文字转化为点阵图像发布.长微博最主要的作用是突破140字限制,但后来通过附带相应文字版本的链接演变为博 ...
UITableView 添加长按手势UILongPressGestureRecognizer
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 给UITableView 添加长按手势,识别长按哪一行. 长按手势类UILongPressGestureRecognizer, ...
OCR大突破：Facebook推出大规模图像文字检测识别系统——Rosetta
作者 | Fedor Borisyuk,Albert Gordo,Viswanath Sivakumar 译者 | 林椿眄编辑 | 非主流出品 | AI科技大本营 [导读]OCR(Optical ...
易语言神经网络验证码识别_递归神经网络 GRU+CTC+CNN 教会验证码识别
利用 NLP 技术做简单数据可视化分析 Chat 简介: 用递归神经网络采用端到端识别图片文字,递归神经网络大家最早用 RNN ,缺陷造成梯度消失问题:然后采用了 LSTM,解决 RNN 问题,并且大 ...
OCR应用（证件识别、文档识别）
1.OCR识别-证件识别 • 高效--识别率高达99.7%,单张识别速度小于1秒,领先业内: • 方便--该识别服务更新维护方便,企业可自行进行更新维护: • 通用--支持APP端.PC 端.H5端. ...
海思Hi3531 GPIO按键的长按、短按、连发——Linux驱动+应用程序
转:https://blog.csdn.net/cfl927096306/article/details/88842398### 之前整理了一篇博文,是纯粹在应用层(用户空间)来轮询GPIO口的电平状 ...
HTTP长链接与短连接？
目录前言 1. 长链接是什么? RST包是什么? 2. 长链接的过期时间 3.长连接的数据传输完成识别 4.TCP通道复用(长连接)并发连接数的数量限制 5.容易混淆的概念--TCP的keep al ...

环境退化识别（长走廊）

点云的曲率分布

环境退化识别（长走廊）相关推荐

最新文章

热门文章