第一次使用无人船的日志

上图为精海无人船

第一天，下午2点出发去往胶州湾目标点

船舶电机充电，船舶一切正常

多波束和声纳一体机，无法完成自检和开机，插拔了内存以后可以

GPS连接不正常，检查是COM口针脚生锈造成了掉帧，数据不正常，重新焊接以后正常

船底固定安装多波束声纳一体机

第二天

上午8:00，开始加油，油箱容量200L，用水桶从机舱打油，加油约90%

船边测试正常，人员重新拧了盖板的开关，确保盖板封闭舱室。

开始作业，从最近的3号线开始作业，穿大桥的时候不是很顺利，桥墩间距约60m

由于桥面比较高，虽然很困难，但是穿过去了，桥下GPS弱，位置容易失效，建议接入贯导。

在西侧的2号线，桥比较矮，无法穿大桥。

将信号发射器搬至驾驶室的高处，因为船尾的顶板较低，受前甲板桅杆的阻挡

遂开始，只做桥南侧的测线

使用的是kongsberg的无线通讯设备，距离约10km通讯信号弱。

下午16:30，关闭激光避障，手动避障，

激光雷达，上下15度，平面360度，150m（最大值180m）

当桥面低于水面上58m，那么它穿不过桥洞，认为整个桥都是障碍物，如果桥面在水面上的距离大于58m，绕一会儿就可以穿过

通过后台开源服务器（linux）关闭激光雷达，windows界面没有提供

航迹可以保存，但是文件一直增大，不能自动切分，必须手动切分，建议自动保存航迹，打标点间距可以设置，按照时间间隔自主切分。

点目标比如树、海面漂浮物的躲避比较可靠

第三天

统一由我们自己独立操作，整理了一下步骤

1、吊装无人船，

之前，无人船的遥控开关，BOTH蓄电池，UPS岸电和船电

开关状态正常

2、声纳加挂了外接硬盘，用于记录中间数据

3、在800m范围内用遥控器指挥无人船

4、关闭激光雷达，穿桥洞

5、穿桥洞的时候，画测线有点偏离，撞在桥墩上了，还有一个原因是GPS在桥底下，定位容易丢失，回收后，检查船体几乎无损坏

6、回收以后，上海大学的同仁检查了发电机的增压叶轮生锈了，造成高速的黑烟严重，最好1个月开机一次

第四天

回收时，声纳发射忘记关闭，发射频率是600kHZ，频率比较高，短暂时间应该没有什么问题。

（注意：由于声学设备在水中阻抗比较大，而在空气中阻抗小，容易烧坏压电陶瓷），建议软件做好提醒。

多波束获取的数据是船底的水深，未进行水线waterline改正

加油90%的情况下，水线实际在重心平面下21.5cm

第五天

遥控器的使用技巧：

左右旋钮，相对于船头而言，想象自己坐在船上

无人船使用技巧：

比如穿胶州湾大桥的时候，根据激光雷达探测桥墩，画一条中线，关闭激光雷达，穿过桥墩

第六天

卸船

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