使用Tello-Python-master示例程序控制Tello EDU

上篇文章我们应该可以掌握使用socket调试工具操控Tello EDU无人机，那么本篇文章我们将使用“正宗”python语言来实现Tello EDU的的控制，接下来直接上代码，我会在代码注释中对代码进行讲解：

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# Tello EDU Control Demo

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# Hopes_li

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#2020/4/28

import threading #导入线程模块

import socket #导入套接字模块

import sys #导入系统模块(其实没用到)

import time #导入时间模块

#设置主机及端口号

host = ''

port = 8889

locaddr = (host,port)

# 创建UDP的socket通信

#获取Udp/Ip套接字(socket就是套接字)

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

#第一个参数为socket家族：有AF_UNIX基于文件类型，及AF_INET基于网络类型

#第二个参数为socket_type：流套接字类型为SOCK_STREAM、数据报套接字类型为SOCK_DGRAM(datagram)、原始套接字SOCK_RAW

tello_address = ('192.168.10.1', 8889) #设置tello主机及端口号

sock.bind(locaddr) #绑定(主机，端口号)到套接字

#定义数据接收函数(从Tello EDU返回的信息)

def recv():

count = 0

while True:

try:

data, server = sock.recvfrom(1518) #接收UDP数据；data为接收的数据，server为客户地址，1518为每次接收字节数

print(data.decode(encoding="utf-8")) #输出从socket接收的数据，并以编码为"utf-8"；

except Exception:

print ('\nExit . . .\n')

break

print ('\r\n\r\nTello EDU Demo.\r\n')

print ('end -- 输入可退出.\r\n')

#启动多线程

recvThread = threading.Thread(target=recv) #通过Thread类进行对象实例化为recvThread；

recvThread.start() #启动多线程

while True:

try:#使用异常

msg = input("") #输入指令

if not msg:

break#如果没有指令则退出

if 'end' in msg:

print ('...')

sock.close() #关闭套接字

break

# Send data

msg = msg.encode(encoding="utf-8") #对要发送的信息进行编码

sock.sendto(msg, tello_address) #发送UDP数据

except KeyboardInterrupt:

print ('\n . . .\n')

sock.close() #关闭套接字

break

运行之后还没完，这是肯定的，因为我们还需要在控制台中输入相应的指令，然后回车发送(这点肯定不需要我讲了)就是这么简单，感觉这篇文章好像没讲点啥东西^ - ^ ，但是我们已经成功通过python来控制Tello EDU了。

另外我们每输入一条指令，Tello EDU都会给我们反馈一条信息，“ok”就代表发送成功，“error”就代表发送失败(这都是肯定的)。

有时候，特别是在发送“takeoff”指令的时候会反馈一条“error”，老是感觉没啥问题啊！其实大概率是Tello的电池电量不足了，所以会反馈“error”(为啥不任性话些捏，让我迟迟没找到error的点)

当然在SDK里不仅给我们提供了控制指令，还提供了读取命令用于读取此时Tello的信息，比如“电池电量”、“高度”等等，都可以在SDK文档中查询。

最后我觉得在所有的指令中唯独弧线飞行“curve”不太好理解，而且也是报错最多的，然后我就给睿炽发邮件咨询了，以下是回复的邮件(半天就回复了，还是蛮积极的)

以上就是本篇文章所有内容，使用Python示例程序控制Tello EDU就是这么简单！