dSPACE仿真流程介绍(dSPACE软件介绍、仿真演示、自动化API接口使用)
dSPACE仿真流程步骤
- 一、dSPACE软件简介
- 二、仿真流程简介
- 三、ModelDesk简介
- 1、创建工程
- 2、生成的文件夹
- 3、仿真模型平台选择
- 4、道路
- 5、场景
- 6、参数设置
- 四、MotionDesk简介
- 1、打开工程
- 2、仿真场景更新
- 3、运行ModelDesk的场景模型
- 五、ControlDesk简介
- 1、打开工程
- 2、添加平台和数据
- 3、控制车辆运行
- 六、API简介
- 1、ModelDesk API简介
- 2、ControlDesk API简介
一、dSPACE软件简介
ModelDesk:用于参数化和模拟的图形用户界面。
ControlDesk:用于电子控制单元(ECU)开发的通用模块化实验和仪器软件。
MotionDesk:模拟机械系统实时三维在线动画。
ConfigurationDesk:配置和实现dSPACE的实时硬件与软件的链接。
AutomationDesk:强大的测试创作和自动化工具。
VEOS:基于PC模型和ECU网络通信的仿真平台。
二、仿真流程简介
三、ModelDesk简介
1、创建工程
- 创建流程:File->New->New ASM Project/Project and Experiment
- ASM:创建自带Automotive Simulation Models汽车仿真模型的例程。
- Project:一个工程可以包含多个experiment(实验),还包括一些道路模型、场景模型。
- Experiment:一个实验对应一个场景,对应一个道路,对应一个车辆模型参数,一个工程虽可以包含多个实验,但只能一个处于激活状态。
2、生成的文件夹
创建一个自带ASM模型的ModelDesk工程后,也会生成其他软件的工程文件,每个文件夹和各个软件一一对应,对应关系如下图。在ModelDesk工具栏Home下点击Open MotionDesk/ControlDesk会打开对应软件及对应工程,也可在对应软件下打开对应的文件夹的工程文件。
在Matlab中,运行Siumlation文件夹下的go.m文件则会打开Simulink仿真模型,模型参数和Modesk中的Parametersets对应。
3、仿真模型平台选择
- ModelDesk工程和实验文件格式:CDP和CDE格式,路径如图。
- Simulation Model:仿真模型及平台选择。
- slx/sdf文件:即刚才的simulink模型文件,sdf文件是VEOS平台下的一种数据格式,对应模型中的一些变量数据。
- 仿真平台选择:可选Simlink仿真,real-time连接硬件仿真,VEOS平台仿真。本例选择VEOS。
- VEOS:dSPACE仿真平台,可导入虚拟ecu文件,使得ModelDesk和ControlDesk能够连接ECU的相关算法进行SIL相关测试。如单纯选择VEOS平台,也可对simulink相关模型的变量如速度、转向等进行处理。
4、道路
对道路的一些设计在Road下选择或创建的rd文件进行处理,双击道路可切换到具体编辑模式。
5、场景
- 场景设计:对场景的一些设计在Scenario下选择或创建的xml文件进行处理。
- Maneuver:演习是预定义的驾驶指令序列,用于模拟主车车辆的运动以及各种驾驶情况。
- Fellows:可以在ASM车辆的环境中模拟辅车或行人的运动以及各种驾驶情况。
- UserSignals:独立于Maneuver和Fellows的自定义用户信号,用于一些转换条件的情况。
6、参数设置
在Parametersets选项下提供车辆动力学相关参数的修改界面,如下图的传动比参数的界面。在这里的修改会对应修改Simulink仿真模型。
四、MotionDesk简介
1、打开工程
从ModelDesk的Home下点击Open MotionDesk即打开对应,也可直接打开,工程文件为CDP文件。
MotionDesk也是Project+Experiment的管理方式,如Experiment是灰色,可右键选择对应Experiment激活。
2、仿真场景更新
ModelDesk对道路和场景的修改,需download才能更新到MotionDesk仿真场景。
3、运行ModelDesk的场景模型
- Project:工程管理栏,有场景源文件xml和一些源图片
- Scene Navigator:场景导航栏,Observers可更换视角
- Library Browser:对象库,可添加一些演示对象,如车灯
运行ModelDesk的场景模型步骤:
1、选择VEOS平台
2、MotionDesk点击Go Online
3、ModelDesk点击start
五、ControlDesk简介
1、打开工程
和MotionDesk打开工程类似,下图通过工程路径打开
2、添加平台和数据
下图添加VEOS平台,并添加了由VEOS平台产生的sdf数据文件。添加后即可在Variables选项页中查看到关联仿真模型的变量。
右键点击Export,选择VEOS平台,点击Next。
导入sdf数据,路径在工程文件夹下Simulation_RealTimeObjects\VEOS。
添加后即可在Variables选项页中查看到关联仿真模型的变量。
3、控制车辆运行
控制车辆运行步骤:
1、MotionDesk点击Go Online
2、ControlDesk点击Go Online
3、在dashboard仪表盘界面进行操作
六、API简介
1、ModelDesk API简介
Python的编程环境需选择系统的Python环境,可看到有Dspace Common和win32等相关库。
2、ControlDesk API简介
变量路径在Variable里获取。
PS:介绍到此,后续将更新相关自动驾驶仿真文章,由于部分动图过大,故无法显示,请见谅。
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