背景 & 参考源

对于完整的CMakeList编写，很多大佬都有帖子，小白不班门弄斧，比如下边的链接飞向大佬，这个非常详实：
CMakeLists.txt 语法介绍与实例演练

具体问题：最近在工程中添加一些算法实现，发现编译报了link error，编译通过但是链接失败，基本能肯定是代码文件产生的.o文件找不到了，这方面没有know how所以搜搜大佬们都是怎么做的，总结下问题所在：
1.新增的算法导致文件夹结构变动了，具体：组件中的文件夹中添加了一层子文件夹——文件层级结构多了一层
2.原有的CMakeList文件，只检索到同级文件层——文件夹中若有子文件，则子文件夹中的.c、.h就找不到啦
粗暴描述就是uint_1中的.cc和.h都没问题，folder_1文件夹内的.cc和.h它不认，只认儿子不认孙子～
所以办法就是告诉CMake它除了儿子，还有孙子，甚至还有重孙子

多层文件的检索

我把planning模块中的lattice规划器的算法实现放在了第四层，报的link error就是这里。
工程结构大致如下：
解决这个问题有两种方法：

在planner（第3层）文件夹中再写一层CMakeList.txt，使.cc等生成对应的.o文件，在第二层的CMakeList.txt中通过target_link_libraries连接到该.o文件即可
在原有的CMakeList中，让其多检索一层，毕竟是一个组件内，不想写那么多CMakeList，简单无障碍，就是两层for循环…

改后对比：

代码实现

#组件名
project(planning_component)#宏定义SUBDIRLIST，可看作一个函数使用，具体可参考文中链接
SUBDIRLIST(SUBDIRS ${PROJECT_SOURCE_DIR})
#检索planning的一级文件夹
FOREACH(subdir ${SUBDIRS})include_directories (${subdir})aux_source_directory(${subdir} SRC)#search the deeper，检索并添加二级文件夹SUBDIRLIST(SEC_SUBDIRS ${PROJECT_SOURCE_DIR}/${subdir})FOREACH(Sec_Subdir ${SEC_SUBDIRS})include_directories (${PROJECT_SOURCE_DIR}/${subdir}/${Sec_Subdir})aux_source_directory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/${subdir}/${Sec_Subdir} SRC)ENDFOREACH()
ENDFOREACH()aux_source_directory(. PLANNING_MAIN)
add_executable(${PROJECT_NAME}${PLANNING_MAIN}${SRC}) #SRC中包含了整个planning文件下以及子文件夹中的代码文件LINK_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)message( ${PROJECT_SOURCE_DIR})
target_link_libraries (${PROJECT_NAME}${GLOG}${GFLAGS}${Boost_FILE_SYSTEM_LIBRARY}${Boost_SYSTEM_LIBRARY}${Boost_THREAD_LIBRARY}${ZMQ_LIBRARIES}${JSON_LIBRARIES}${LPTHREAD}${DEMOSO_LIBRARY})

总结：
实现很简单，就是加了一层for循环，遍历模块文件夹下的文件+子文件夹中的文件，这样可以每个独立的组件使用一个CMakeList便可维护。Over～…每天进步一点点

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多层文件结构的CMakeList

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