factoryio虚拟工厂之智能仓储（简易）
使用西门子仿真和factoryio（虚拟工厂）进行连接，编写智能仓储程序，使其能够自动上料摆放在仓储位置。
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前言
一、思路
二、完成效果
三.实现传送带功能 （fc1）
1.传送带部分
2.传送带程序
3.讲解
四.实现气叉运料
1.气叉部分
2.气叉程序
3.效果图
4.讲解
五.实现码垛部分 （fc2）
1.码垛部分
2.码垛程序
3.效果图
4.讲解
六.整体程序（简易版）
总结
前言
为了更好的学习PLC（这里以1200为例），在本文主要讲解一下factoryio（虚拟工厂）中的应用场景——智能仓储。
这里将博途v16和factoryio仿真连接运行，是简易版的智能仓储以及思路！
一、思路
如图所示，这是智能仓储的场景：
大致分为3部分，1.传送带，在这里主要将料通过传送带送至前方为气叉搬运做准备；2.气叉部分，这里主要将料抬起，按照指定的位置放置料；3.仓储部分，料存放的位置。
左侧是智能仓储大概的I/0变量，在文件驱动部分分配好。
二、完成效果
这里效果是简易版并不完整（可以运两个料），提供的主要是一个思路，后面还需要改进。
三.实现传送带功能 （fc1）
1.传送带部分
在这一部分主要实现传送带上料，但是当有料到达前面传感器位置时，要及时停下，等待气叉搬运，搬运起来后继续上料到前面位置。
看图：
在上料位置有一个传感器，中间是传送带电机，最前面还有一个传感器。
2.传送带程序
根据上面的大致要求，可以写出相应的程序，
如下：
对应的传送带效果：
3.讲解
在这一部分，根据上图（程序）要注意，这里放料传感器是npn型，所以这里用常闭。另外要注意这里使用sr置位然后计时5s，在这期间第一个传送带运行，当过了2s以后，第二个传送带运行，将料运至前面，当到达前面限位（传感器）传送带1,2停止运行，传送带部分完成。
四.实现气叉运料
1.气叉部分
如图可以看到，气叉部分主要有两个伸出气叉，和两个伸出气叉到位，以及一个原点位置。
2.气叉程序
根据上图要求，写出相应程序
如下：
3.效果图
可以将料托起然后上升回到原点
4.讲解
在第二步，气叉部分，接收一个料到位传感器信号，然后以这个信号接一个sr（置位复位）来控制气叉左伸出。那么如何将料抬起来呢！这里要知道仓储有x轴和y轴，x轴控制托盘的移动，z轴控制托盘的上升和下降。这里当左气叉伸出到位后，用一个上升沿来进行一个加法运算，z轴坐标标志（实际值）加上0.7（上升的高度），然后给z轴坐标（设定值）。上升到0.7高度之后，再以x轴坐标标志（实际值）和z轴坐标标志（实际值）为信号来控制气叉的缩回。
但是当运行后我们发现z轴坐标标志（实际值）到不了0.7这个高度值，而是0.69946左右，这就导致条件不满足，气叉无法缩回。所以我们要将实际值进行转换，使他取整，来达到预期值（0.7）
在第二步程序部分就将z轴实际值进行转换，先乘100——取整变成70——将数值整型变为浮点型——再除100——得到0.7。 相同的原理，x轴的实际值也进行转换。
五.实现码垛部分 （fc2）
1.码垛部分
如图所示，这是存放料的地方，一共有6×9个位置。
2.码垛程序
这里码垛程序主要实现定位，将料运送至指定位置（这里程序只能运一个料）
另外我们需要在fc1中写一个上电初始化 ，保证程序重新开始！
初始化：
放置一个料程序：如图
3.效果图
4.讲解
在fc1中，我们完成了传送带的上料部分和 气叉抬起料到原点部分。这里着重说一下如何将料放置货架位置上，首先每个货架位都是一个坐标，只要输入相应的坐标值，托盘就能运送到相应的位置。然后新建一个数据块（DB），用来存放每个货架的坐标。在建数据块时要将数据块的优化关掉，编译出现偏移量，在后面起始值填入相应的数值就OK了！
如图：
在DB存入相应的坐标后，下面就在fc2中接着前面的写，当x轴z轴分别是0.0和0.7时，左伸出气叉收回，根据程序我们使用这两个条件，气叉缩回后传入第一个x轴z轴的坐标进行定位。
当气叉回到原点后将mw100加1，当mw100=1时，将第一个x 轴坐标和z轴坐标的坐标值传到x轴和z轴的设定值中，然后让托盘运行到相应位置，当到位后，右气叉伸出，用伸出到位信号让托盘下降，将料放上去，这里是将z轴实际值减0.3放入设定值内。
放好料之后，用当前x轴z轴位置复位右伸出气叉，使其缩回，缩回之后延时1~2s让气叉回到原点，最后将x,z轴设定值传送变成0，托盘回到原点。
六.整体程序（简易版）
FC_1(传送带部分) ，程序如下：
FC_2（码垛部分），程序如下：
总结
到这里，智能仓储（简易）就写完了！整体的思路还是比较清晰地，不管写什么重要的是思路。这里功能并没用完全实现，每个坐标的位置都要写。如果按照这里的把功能写完整，程序量非常的大，所以本文只是一个思路和方向。
如果要实现完整功能，让数组下标可变，不再用固定的数组下标，那么程序就可以完美运行并且会简洁很多，在后面我会写出来！
就目前来看，功能还有许多地方需要完善和改进！
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