carla 和 ros2

carla 是一个自动驾驶仿真软件

ros2 是一个机器人控制软件

carla和ros2 ， carla 提供环境，对ros2提供接口，使用ros2的生态，对接其他自动工作

carla 提供carla_ros_bridge 桥接ros2

carla提供的传感器有

前视RGB相机
第三人称视角RGB相机
32线激光雷达lidar
毫米波雷达radar
全球卫星导航系统gnss
加速度计imu
障碍物传感器
车道线入侵传感器

运行示例后，都会以topic的形式将信息传送到ros2

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