CANOPEN的PDO

节点1 0x1800的01位为COB-ID，若某个节点想接受，在0x1400的01位写相同ID。

节点1 0x1A00中的数据为映射地址，格式为XXXX_XX_XX分别为地址，子索引，数据长度。去找相应地址中的数据，就是要发送的数据。

节点2 0x1800的01位为COB-ID，若某个节点想接受，在0x1400的01位写相同ID。

节点2 0x1A00中的数据为映射地址。

节点2 0x1400的01位为COB-ID，若想接收某个TPDO，写TPDO中0x1800-01中的相同ID。

节点2 0x1600中的数据为映射地址，格式为XXXX_XX_XX分别为地址，子索引，数据长度。接受的数据就储存在地址中。

节点3 0x1400的01位为COB-ID，若想接收某个TPDO，则写TPDO中的相同ID。

节点3 0x1600中的数据为映射地址，格式为XXXX_XX_XX分别为地址，子索引，数据长度。接受的数据就储存在地址中。

节点3 0x1401的01位为COB-ID，若想接收某个TPDO，则写TPDO中的相同ID。

节点3 0x1601中的数据为映射地址，格式为XXXX_XX_XX分别为地址，子索引，数据长度。接受的数据就储存在地址中。

节点1的TPDO写0x181，节点2的RPDO和节点3的RPDO1均写0x181，就完成了节点1向节点2,3的数据传输。

节点2的TPDO写0x182，节点3的RPDO2写0x182，实现了节点2向节点3的数据传输。

但是要实现PDO，还需要同步信号SYNC。其模式在0x1800-02中设定。：

写传输类型«t»（1字节）

t = 1 to 0xF0 : PDO每接收到« t »个SYNC就发送；
t = FD : 在接收到一个请求PDO (rtr = 1)后发送；
t = FF : 基于事件发送。节点自发主动地发送PDO。

首先要进入operational模式，Note: 节点必须处于operational模式才能发送SYNC。(有问题，没进入operational模式也发了，但是PDO不发送)

（同步信号间隔不一致，有两个间隔，很奇怪）

发送SYNC信号，就可以看到TPDO发送了。

也可以在子索引02中设定为远程触发，通过远程帧触发TPDO。

没成功。

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