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主要参考：opencv_contrib/modules/tracking/src/trackerKCF.cpp

文章目录

参数声明
参数默认值
参数具体含义
- 判别阈值 detect_thresh = 0.5f
- 高斯核带宽 sigma = 0.2f
- 尺寸缩小1/2 resize = true
代码示例
- 默认参数
- 自定义参数
附：其他Tracker默认参数
- Boosting
- MIL

摘要： 介绍opencv4.x版本的TrackerKCF的调用接口与示例

参数声明

tracker.hpp：

struct CV_EXPORTS Params
{/*** \brief Constructor*/Params();/*** \brief Read parameters from a file*/void read(const FileNode& /*fn*/);/*** \brief Write parameters to a file*/void write(FileStorage& /*fs*/) const;float detect_thresh;          //!<  detection confidence thresholdfloat sigma;                  //!<  gaussian kernel bandwidthfloat lambda;                 //!<  regularizationfloat interp_factor;          //!<  linear interpolation factor for adaptationfloat output_sigma_factor;    //!<  spatial bandwidth (proportional to target)float pca_learning_rate;      //!<  compression learning ratebool resize;                  //!<  activate the resize feature to improve the processing speedbool split_coeff;             //!<  split the training coefficients into two matricesbool wrap_kernel;             //!<  wrap around the kernel valuesbool compress_feature;        //!<  activate the pca method to compress the featuresint max_patch_size;           //!<  threshold for the ROI sizeint compressed_size;          //!<  feature size after compressionint desc_pca;        //!<  compressed descriptors of TrackerKCF::MODEint desc_npca;       //!<  non-compressed descriptors of TrackerKCF::MODE
};

对应构造函数：

  static Ptr<TrackerKCF> create(const TrackerKCF::Params &parameters);

参数默认值

trackerKCF.cpp

TrackerKCF::Params::Params()
{detect_thresh = 0.5f;sigma=0.2f;lambda=0.0001f;interp_factor=0.075f;output_sigma_factor=1.0f / 16.0f;resize=true;max_patch_size=80*80;split_coeff=true;wrap_kernel=false;desc_npca = GRAY;desc_pca = CN;//feature compressioncompress_feature=true;compressed_size=2;pca_learning_rate=0.15f;}

参数具体含义

判别阈值 detect_thresh = 0.5f

// extract the maximum response
minMaxLoc( response, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc );
if (maxVal < params.detect_thresh)
{return false;
}

高斯核带宽 sigma = 0.2f

//compute the gaussian kernel
denseGaussKernel(params.sigma,x,z,k,layers,vxf,vyf,vxyf,xy_data,xyf_data);

尺寸缩小1/2 resize = true

//resize the ROI whenever needed
if(params.resize && roi.width*roi.height>params.max_patch_size)
{resizeImage=true;roi.x/=2.0;roi.y/=2.0;roi.width/=2.0;roi.height/=2.0;
}

// resize the image whenever needed
if(resizeImage)resize(img, img, Size(img.cols / 2, img.rows / 2), 0, 0, INTER_LINEAR_EXACT);

代码示例

默认参数

cv::Ptr<cv::Tracker> tracker;
tracker = cv::TrackerKCF::create();
tracker->init(curFrame, roi_rect);

自定义参数

我遇到的问题是将视频大小（1280x720）缩减一半时，频繁出现跟踪失败。当置信度阈值调整到0.3时，跟踪正常。

cv::Ptr<cv::Tracker> tracker;
cv::TrackerKCF::Params params;
params.detect_thresh = 0.3f;
tracker = cv::TrackerKCF::create(params);
tracker->init(curFrame, roi_rect);

附：其他Tracker默认参数

Boosting

TrackerBoosting::Params::Params()
{numClassifiers = 100;samplerOverlap = 0.99f;samplerSearchFactor = 1.8f;iterationInit = 50;featureSetNumFeatures = ( numClassifiers * 10 ) + iterationInit;
}

MIL

TrackerMIL::Params::Params()
{samplerInitInRadius = 3;samplerSearchWinSize = 25;samplerInitMaxNegNum = 65;samplerTrackInRadius = 4;samplerTrackMaxPosNum = 100000;samplerTrackMaxNegNum = 65;featureSetNumFeatures = 250;
}

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参数声明

参数默认值

参数具体含义

判别阈值 detect_thresh = 0.5f

高斯核带宽 sigma = 0.2f

尺寸缩小1/2 resize = true

代码示例

默认参数

自定义参数

附：其他Tracker默认参数

Boosting

MIL

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