星火计划ROS机器人Spark

1 http://wiki.ros.org/Robots/Spark

2 https://github.com/NXROBO/spark

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Spark

Spark is an affordable development platform for ROS applications, with mobility

and vision system.

目录

  1. Spark

    1. Features:

      1. Simple and practical:
      2. High charge ability:
      3. High extensibility:
    2. Specs(standard)
    3. Package Summary
      1. Documentation
      2. Usage
      3. Other
    4. Contact us

Features:

Simple and practical:

Can be connected directly to laptop display, camera, speaker, microphone, etc.

High charge ability:

It can charge the robot and laptop at the same time, achieve long-term operation without intervention.

High extensibility:

Power output and installation site are provided. Accessories can be added on easily, such as:

- Camera head

- Loading platform

- Robot arm

- Lidar

Specs(standard)

Hardware: Mobile chassis, holder, Depth camera

Spec: Dimension: 700mm X 340mm X 340mm

  • Weight: 3.5kg
  • Max Payload: 6kg
  • Max Speed: 0.6m/s
  • Obstacle Clearance: 10mm
  • Battery Capacity: 45000mAh

Package Summary

Software for Spark base.

  • Maintainer status: developed
  • Maintainer: xiankai chen <xiankai.chen AT nxrobo DOT com>

  • Author: Xiankai Chen, Jian Song and Zhuo Li
  • License: BSD
  • Bug / feature tracker: https://github.com/NXROBO/spark/issues

  • Source: git https://github.com/NXROBO/spark.git (branch: master)

Documentation

  • Components of this meta-package:
  • spark_description : URDF model description of spark
  • spark_teleop : Keyboard teleoperation for spark
  • spark_bringup : A ROS node wrapper for the spark driver
  • spark_test : some testing program for spark
  • spark_base : the base driver for spark
  • ros_astra_camera : the camera driver for spark, checkout the here for more detail
  • ros_astra_launch : the launch package for spark camera driver, checkout the here for more detail
  • spark_follower: the follower person package for spark, it is an application for spark

Usage

  • Check out the https://github.com/NXROBO/spark section to find out about installing and running spark.

Other

  • Use github to report bugs or request features.
  • Check www.nxrobo.com for more information!

Contact us

Email: info@nxrobo.com Website: http://www.nxrobo.com/

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Spark

This repository contains the ROS wrapper of Sparks's driver plus various ROS applications.This is a meta-package.

Table of Contents

  1. Packages Overview
  2. Usage
  3. Mirror

Packages Overview

  • spark_v03 : spark 0.3 driver including base driver, camera driver, robot description, teleop package, and follow person package and so on.
  • tools : it contains the 3rd part openni2 driver which camera driver uses.
  • doc : it shows that how to compile and use this meta-package.

Usage

Prequirement

  • System: Ubuntu 14.04
  • ROS Version: Indigo(Desktop-Full Install)

Compile

Build this compile with the following steps:

#make a workspace
mkdir -p sparkws/src
cd sparkws/src
git clone https://github.com/NXROBO/spark.git
git checkout spark-03  //if your spark is the 0.3 base, please type the command:git checkout spark-04
cd ..
#installl dependence package
./src/spark/doc/install.sh
#Compile
catkin_make
#Install
catkin_make install

If everything goes fine, test the follow-person example as follow:

./install/follow_run.sh

Mirror

We also provide a downloadable mirror whose all environments have been configured.

  • Download address: spark_mirror

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火花

Spark是用于ROS应用程序的可负担的开发平台,具有移动性

和视觉系统。

目录

  1. 火花

    1. 特征:

      1. 简单实用:
      2. 高充电能力:
      3. 高延展性
    2. 规格(标准)
    3. 软件包摘要
      1. 文档
      2. 用法
      3. 其他
    4. 联系我们

特征:

简单实用:

可以直接连接到笔记本电脑显示器,相机,扬声器,麦克风等。

高充电能力:

同时可以对机器人和笔记本电脑进行充电,无需干预即可实现长期运行。

高延展性

提供电源输出和安装地点。配件可以轻松添加,如:

- 相机头

- 装载平台

- 机器人手臂

- 激光雷达

规格(标准)

硬件:移动底盘,支架,深度相机

规格:尺寸:700mm X 340mm X 340mm

  • 重量:3.5kg
  • 最大有效载荷:6kg
  • 最大速度:0.6m / s
  • 障碍物间隙:10mm
  • 电池容量:45000mAh

软件包摘要

Spark基础软件。

  • 维护者地位:发达
  • 维护者:西安辰hen hen chen chen chen。。。。。。。

  • 作者:陈启凯,建松,卓力
  • 许可证:BSD
  • Bug /功能追踪器:https://github.com/NXROBO/spark/issues

  • 资料来源:git https://github.com/NXROBO/spark.git(branch:master)

文档

  • 此元包的组件:
  • spark_description:URDF模型描述火花
  • spark_teleop:用于火花的键盘远程操作
  • spark_bringup:Spark驱动程序的ROS节点包装器
  • spark_test:一些火花测试程序
  • spark_base:火花的基本驱动程序
  • ros_astra_camera:相机驱动程序为火花,结帐在这里更多的细节
  • ros_astra_launch:火花相机驱动程序的发射包,在这里查看更多的细节
  • spark_follower:跟随者包装为火花,它是火花的应用程序

用法

  • 查看https://github.com/NXROBO/spark部分,了解有关安装和运行spark的信息。

其他

  • 使用github报告错误或请求功能。
  • 请访问www.nxrobo.com了解更多信息!

联系我们

电邮:info@nxrobo.com网站:http : //www.nxrobo.com/

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火花

该存储库包含Sparks驱动程序的ROS包装器以及各种ROS应用程序。这是一个元包。

目录

  1. 套餐概述
  2. 用法
  3. 镜子

套餐概述

  • spark_v03:火花0.3驱动程序,包括基本驱动程序,摄像头驱动程序,机器人描述,电视包装和跟随人员包装等。
  • 工具:它包含相机驱动程序使用的第3部分openni2驱动程序。
  • doc:它显示了如何编译和使用这个元包。

用法

Prequirement

  • 系统:Ubuntu 14.04
  • ROS版本:靛蓝(桌面完全安装)

使用以下步骤构建此编译:

#使工作区
的mkdir -p sparkws / src目录
CD sparkws / src目录
混帐克隆https://github.com/NXROBO/spark.git
git的结帐火花-03 //如果你的火花是在0.3的基础上,请键入命令:混帐结账火花-04
CD ..
# installl依赖包
./src/spark/doc/install.sh
#编译
catkin_make
#安装
catkin_make安装

如果一切顺利,请测试以下人员的例子如下:

./install/follow_run.sh

镜子

我们还提供一个可下载的镜像,其所有环境都已配置。

  • 下载地址:spark_mirror

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