PCL入门（二）—

PCD 不是第一个支持 3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云。常见的有下面几种格式：

PLY 是一种多边形文件格式 , 由 Stanford 大学的 Turk 等人设计开发；
STL 是 3D Systems 公司创建的模型文件格式,主要应用于 CAD 、 CAM领域 ;
OBJ 是从几何学上定义的文件格式,首先由 Wavefront Technologies 开发;
其他格式
以上所有格式都有其优缺点，因为他们是在不同时期为了满足不同的需求所创建的，那时很多当今流行的传感器和算法都还没有发明。

PCD格式描述
VERSION 指定PCD文件版本

FIELDS x y z 指定一个点的每一个维度和字段名字，
例如

FIELDS x y z # XYZ data

FIELDS x y z rgb # XYZ + colors

FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z # XYZ + surface normals

SIZE 指定每一个维度的字节数大小

TYPE指定每一个维度的类型，I表示int，U表示uint，F表示浮点

COUNT 指定每一个维度包含的元素数，如果没有COUNT，默认都为1

WIDTH 点云数据集的宽度

HEIGHT 点云数据集的高度

VIEWPOINT 指定点云获取的视点和角度，在不同坐标系之间转换时使用（由3个平移+4个四元数构成）

POINTS 总共的点数（显得多余）

DATA ascii 存储点云数据的数据类型，ASCII和binary

用记事本打开PCD文件可以看到PCD文件的格式

# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format
VERSION .5
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 397
HEIGHT 1
POINTS 397
DATA ascii
0.0054216 0.11349 0.040749
-0.0017447 0.11425 0.041273
-0.010661 0.11338 0.040916
0.026422 0.11499 0.032623
0.024545 0.12284 0.024255
0.034137 0.11316 0.02507

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