elmo驱动器上位机的使用
1.接线
2.连接和配置
3.调试
4.开机自运行
1.接线示意图
2. 连接和配置
(1)添加驱动器到工作空间。在工作空间右键,选择Add Gold Driver。
(2)新建驱动器(Driver03)如图所示,前面两个为之前新建过的。
(3)在Driver03里,选择目标连接方式,选择Direct Access USB(直接使用USB)连接。
(4)选择USB连接的端口。选择第一步在设备管理器里的端口,这里选择com3接口。
(5)连接驱动器。在右侧系统设置的工作区里,右键Driver03,选择connect。
(6)电机参数如下:
最后,点击自动调节,进行应用,期间电机会小幅运动,注意安全。
3.调试
如下界面,进行如下设置,点击enable会后,填写好sine参数,点击start,即可开始运动。前提是确认编码器是校准标定过的,如果编码器红灯,一定要标定变绿才行。
4.开机自运行一个sin的往复运动
根据需要,调节k的值,可以更改运动速度的大小,初始可以给个比较小的值,比如k=1000 //k is the unit factor.
#@AUTOEXEC
//Call your Auto Exec Function Here
until AN[6]>20
wait 1000
main()function P2P_Abs(float Distance)
float kif (UM!=5) // Ensure motor is in position mode, otherwise disable the motorMO=0
end
if (MO==0)UM=5 // Set position mode before enable motorMO=1 // Enable motor
endk=1000 //k is the unit factor.PR= Distance*k // Set P2P motion target position(point-to-point relative motion), PA is point-to-point absolute motion
SP= 0.4e6*k // Set P2P motion speed
AC=60*k // Set P2P motion acceleration
DC=60*k // Set P2P motion deceleration
SD=60*k // Set P2P motion stop deceleration
SF=20 // Set Smooth Factor
BG // Begin motionreturn//positive isodistance segmented motion, the total stroke is Distance, and the number of segments is Num, which can be used to the laser interferometer measurement
function pos_func(float Num,float Distance)
float i,deltaDis,realPos
deltaDis=Distance/Num
realPos=0
for i=1:Num
realPos=realPos+deltaDis
P2P_Abs(realPos)
wait(3000)
end
returnfunction neg_func(float Num,float Distance)
float i,deltaDis,realPos
deltaDis=Distance/Num
realPos=Distance
for i=1:Num
realPos=realPos-deltaDis
P2P_Abs(realPos)
wait(3000)
end
return// The main program
function main()
int j,k
HM[1]=1 //Modify a position counter (homing)
for j=1:200
pos_func(1,45)
pos_func(1,-45)
//for k=1:3
//wait(10e3)
//end
endMO=0
return
①选择Drive Programming,右键单击Solution并从下拉菜单中选择New Project,新建一个工程;②然后右键单击Project名称并选择New Program,即可开始编写运动程序;③编译程序之前,要先将驱动器链接到Project,在Workspace tree中右键单击drive,从下拉菜单中选择Link Project;④下一步是构建和下载程序,单击Build按钮,IDE软件将编译程序,如果在编译期间没有报错,它就会将程序下载到驱动器上。这个选项只能在online模式下使用。同时Output选项卡显示该操作的结果。⑤最后,在驱动器中运行程序,单击Start按钮。这个按钮运行程序,忽略任何选择的调试选项,如断点。
界面截图如下所示:
如果加入了开机自动启动的头三行代码,在启动运行之后,按照顺序,先拔掉电源,再拔掉连接的数据线。再次连接电源,即可发现能够自动运行了。
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