计算机视觉与深度学习 | 几种常见的卡尔曼滤波算法理论

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卡尔曼滤波发散的原因

如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。但在实际应用中，随着量测值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，使滤波逐渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。

引起滤波器发散的主要原因有两点ÿ

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