CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式
硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机
1、原点回零方式简介:
有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系。
图 1 回零过程图
原点回零模式用于寻找机械原点, 并定位机械原点与机械零点的位置关系。原点回零成后, 电机停止位置为机械原点(HomePosition), 通过设置 607Ch, 可以设定机械原点与机械零点(ZeroPosition)的关系:
机械原点 = 机械零点 + 0x607C( home_offset )
图 2 机械原点和机械零点的关系
有几个关键的CAN参数需要配置,分别是:
表格 1 相关参数
参数 |
字典索引 |
电机单位 |
Home Offest |
0x607C |
counts |
Homing Method |
0x6098 |
|
Homing Velocity(fast) |
0x6099-01 |
0.1counts/sec) |
Homing Velocity(slow) |
0x6099-02 |
0.1counts/sec) |
Homing Acceleration |
0x609A |
10counts/sec2 |
回零速度包括 2 个速度, 一是搜索减速点信号速度 6099-1h( 用户速度单位 ), 此速度可以设置为较高数值,防止回零时间过长, 发生回零超时故障; 二是搜索原点信号速度 6099-2h( 用户速度单位 ), 此速度可以应设置为较低速度, 防止伺服高速停车时产生过冲, 导致停止位置与设定机械原点有较大偏差。
回零加速度 609Ah 在加速段与减速段均使用, 回零模式下快速停机使能时, 减速度由 6085h 决定
2、回零配置过程
图 2 利用CANopen配置原点回零过程
原点回零模式下,上位机首先应选择原点回零方式(6098h),并设置回零速度(6099-1h 6099-2h)、回零加速度(609Ah)。给出原点回零触发信号后, 伺服将按照设定自动机械原点, 并完成机械原点与机械零点的相对位置关系设置。 伺服驱动器内部完成位置、速度与转矩控制。
举例,本次选择往负方向的限位开关机电机Z相脉冲作为矫正触发条件,如下图,其中0x6098选择为1。
图 3 所选择的原点回零方式0x6098=1
² 注意:Copley这款驱动器不能支持用户单位和电机单位之间的自动转换,只能是自己推算一下右实际用户需要的单位和电机单位之间的转换参数。
CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式相关推荐
- 服务器的原点和限位信号,CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式实现
硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 1.原点回零方式简介: 有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引 ...
- 使用nginx搭建音视频点播服务——基于DASH协议
文章目录 1 DASH流媒体协议 2 搭建点播服务 2.1 nginx代理 2.2 nginx-vod-module模块 2.3 配置nginx下的DASH点播服务 2.3.1 常规配置 2.3.2 ...
- [SRS+docker]实现直播服务器 3 基于webRTC协议的srs低延迟直播研究
目录 前言 低延迟研究 设备兼容性 webRtc调试 播放器 体系结构 结论 问题 rtc_player.html点击播放报错 局域网RTC黑屏 附件 前言 上一篇我们通过单机版的srs服务器,验证了 ...
- 伺服电机各种运行模式
周期同步位置模式(csp) 周期同步位置模式下,上位控制器完成位置指令规划,然后将规划好的目标位置 607Ah 上以周期性同步的方式发送给伺服驱动器,位置.速度.转矩控制由伺服驱动器内部完成 周期同步 ...
- 基于CANoen协议实现DSP系统与上位机CAN的通讯
转 基于CANoen协议实现DSP系统与上位机CAN的通讯 电子设计•来源:郭婷•作者:电子设计 • 2019-07-10 08:08 • 1103次阅读 1.引言 CANopen是一个开放的.标准化 ...
- EtherCAT通信DS402协议----PDO映射
EtherCAT通信DS402协议----PDO映射 PDO 映射 PDO 分配 PDO 映射的步骤 EtherCAT 从站的过程数据由同步管理器通道对象组成,每个同步管理器通道对象描述了 Ether ...
- php 基于ICMP协议实现一个ping命令
php 基于ICMP协议实现一个ping命令 网络协议是什么 ICMP 协议 什么是ICMP? ICMP 的主要功能 ICMP 在 IPv4 和 IPv6 的封装 Wireshark抓包 ICMP 请 ...
- 【绿冰壶的脚本小屋】第二期:基于icmp协议开发简易ping工具
[绿冰壶的脚本小屋]第二期:基于ICMP协议开发简易ping工具 任务目标:编写程序使用 ICMP 协议探测主机是否存活 任务要求: 1.理解ICMP协议的原理 2.实现代码,尽可能多的实现探测主机是 ...
- 基于AOA协议的android USB通信
摘 要:AOA协议是Google公司推出的用于实现Android设备与外围设备之间USB通信的协议.该协议拓展了Android设备USB接口的功能,为基于Android系统的智能设备应用于数据采集和设 ...
最新文章
- 一个学渣三次面试阿里之路
- github使用_一文轻松学会GitHub的使用
- android+无触摸操作,如何在Android中模拟触摸事件?
- 不知道用什么图表展示数据?看这份图表选择指南就够了
- Java - “JUC”原子类
- 泛微OA常用js代码块
- 16qam matlab 误码率,16QAM理论误码率与实际误码率MATLAB仿真程序
- python安装pyqt4_PyQt4 64位下载 PyQt4 for python2.7 v4.8.5 64位 windows 官方简体中文安装版 下载-脚本之家...
- SeaweedFS介绍安装集群部署总结
- Windows命令之tracert命令
- 如何将自己写的项目发布到外网上
- 服务器不能用pe安装win7系统安装,使用PE安装win7系统失败了怎么办
- 西游记中荆棘岭五个树精
- rpmbuild php,linux RPM打包时出错,求助!!!
- 时分秒表达式java_java 时分秒正则表达式
- 计算机键盘常识打字教案,键盘的操作教案.doc
- chaos engineering读书笔记
- 【算法】【递归与动态规划模块】两个字符串的公共最长子序列
- jar包(依赖jar 运行jar)
- matplotlib (一) 图的基本操作
热门文章
- 阿里巴巴直播防控中的实人认证技术 1
- 提示程序需要Windows 7 Service Pack 1或更高版本问题如何解决?
- R语言逻辑回归logistic regression对用户收入进行预测
- RuntimeError: Could not find GCC executable.
- APP开发工具Appcan、apicloud、HBuilder 剖析
- 联想电脑 PE重装系统
- BZOJ 1123: [POI2008]BLO
- 嵌入式:交换指令之SWP,MRS,MSR
- 【MMDetection3D】MVXNet踩坑笔记
- 日活四千万的汤姆猫游戏家族,用AWS云服务打造“无感”用户体验