配置环境

cpu：i7-9750
显卡：1660Ti
系统：Ubuntu 18.04
ros：melodic
carla:0.9.10.1 (如果你不想下载源码编译版本，一定要下载这个版本，原因后面讲！！！)
carla-ros-bridge:0.9.10.1

吐槽一下

源码编译官网教程：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/build_linux/
快速安装教程：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/start_quickstart/

carla有上面两种安装方式，本人是第二种安装成功的！选择第一种源码编译的话建议/home目录至少要有150G的内存，要吐槽一下，真的大，而且全程要科学上网，哎，太难了。。。。。

第二种也要准备个30G左右吧，为啥子非要选择:0.9.10.1 呢？因为这个版本的GitHub上的release版本包里面有carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg的环境，0.9.10和0.9.9都没有；当然如果你安装源码的话可以make PythonAPI ARGS="--python-version=2"生成！为啥要用Python2.7？？因为ros的kinetic和melodic支持2.7！！

安装carla

具体的安装很简单：到github上下载安装包，选择版本：
https://github.com/carla-simulator/carla/tags

解压之后,输入下方命令就打开了！

cd ~/carla
./CarlaUE4.sh

然后把下面的内容放到~./bashrc中（修改下你*.egg的地址）：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/xxxx/carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg

在你启动carla后，就可以打开Python脚本了

cd carla/PythonAPI/examples/
python spawn_npc.py -n 50

过程中还要安装两个包

pip install pygame numpy

至此，你应该成功了打开carla，下面开始和ros联合环节！！

安装carla-ros-bridge

官网教程：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/ros_installation/
选择第二种，源码编译，GitHub下载地址：https://github.com/carla-simulator/ros-bridge
注意选择0.9.10.1这个版本下载啊！！！！

解压之后，按下面这个流程编译就行了

cd ros-bridge
git submodule update --init
cd ../catkin_ws/src
ln -s ../../ros-bridge
source /opt/ros/melodic/setup.bash
cd ..# Install required ros-dependencies
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r# Build
catkin_make

编译之后，可以新打开个终端，运行carla

./CarlaUE4.sh

再新打开个终端，输入：

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

祝你成功！！！！！！！！！！！！！！！！

展示：

提醒

如果你是源码编译的carla，一定一定要点一下播放按钮，再打开Python脚本，否则会报连接不上127.0.0.1:2000的错误！！！！
我就是没点play，然后吧辛辛苦苦下载的70G的虚拟环境给删了，太蛋疼了~

参考文章

https://blog.csdn.net/amnesiagreen/article/details/108315200
https://blog.csdn.net/qq_39537898/article/details/111395941
https://blog.csdn.net/DoHer/article/details/107121127

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