ArduPilot — V-Tail Planes

文章目录

1 配置和设置

2 伺服功能与反向

3 确认RC遥控器输入

4 ATail Planes

5 舵机微调

6 舵机行程

7 混控增益

8 最终设置

传统升降舵和方向舵的一个常见替代品是V型尾翼，或者ATail（倒置的V型尾翼）。

V型尾翼飞机的功能与标准飞机相同，但它需要对伺服舵机输出进行特殊配置。不要在遥控器上使用V型尾翼混合。尽管你可以选择自定义通道，但典型的V-Tail设置使用通道2和4作为伺服舵机输出。

！Warning

在开始设置过程之前，将螺旋桨从飞机上拆下来。

1 配置和设置

设置固定翼的最重要的步骤是有正确的输入、输出和反向。输入在RC输入设置页面（RC input setup page）上有介绍。配置好RC输入后，再配置输出。

！Warning

确保自动驾驶仪的AHRS_ORIENTATION设置正确。如果它不正确，这个设置就会失败，固定翼在进入任何稳定模式时都可能崩溃。

伺服舵机电线可以连接到自动驾驶仪的任何输出，但建议使用下面列出的默认通道1~4。将SERVOn_FUNCTIONS设置为适当的值。

Parameter	Value	Meaning
SERVO1_FUNCTION	4	aileron
SERVO2_FUNCTION	79	left V-tail
SERVO3_FUNCTION	70	throttle
SERVO4_FUNCTION	80	right V-tail

2 伺服功能与反向

下一步是纠正V型尾翼的功能和反向。功能和反向都是相辅相成的，所以修改一个可能会部分地改变另一个的行为。连接电池（拆除螺旋桨），打开遥控器。使用功能开关或地面站命令切换到FBWA模式，并关闭安全开关（如果有的话）。

当固定翼处于水平状态时，伺服舵机应该接近其微调值。移动固定翼，让遥控器摇杆居中，同时监测控制面，确定功能和反向是否正确。正确的控制面对移动的反应见表。在每一种情况下，固定翼都应该移动其控制面，使其自身水平。

Movement	Action
Roll Plane Right	Left aileron moves up and right aileron moves down
Roll Plane Left	Left aileron moves down and right aileron moves up
Pitch plane up	Both tail surfaces move down
Pitch plane down	Both tail surfaces move up
Roll Plane Right	Both tail surfaces move left
Roll Plane Left	Both tail surfaces move right

如果副翼不能正确响应，通过改变相应的SERVOn_REVERSED设置（从0到1，或从1到0）来反转输出。

如果V型尾翼的反应不正确，请使用下表改变参数，使其具有正确的行为。每次在一个通道上工作，以避免混淆。

Correct for 1 movement (pitch or roll), but not the other	Change the function (from 79 to 80; or 80 to 79)
Incorrect for both movements (pitch and roll)	Change the reversal of that channel

！Note

KFF_RDDRMIX在设置方向舵时不能设置为0。如果固定翼实际上需要0，那么在这个设置之后可以重置它。

KFF_RDDRMIX应该使尾翼表面指向升起的副翼方向。

3 确认RC遥控器输入

在FBWA模式下保持固定翼水平，并控制以下输入：

Input	Action
Roll Right	Right aileron moves up and left aileron moves down
Roll Left	Left aileron moves up and right aileron moves down
Pitch up	Both tail surfaces moveup
Pitch down	Both tail surfaces move down
Yaw right	Both tail surfaces move right
Yaw left	Both tail surfaces move left

也要仔细检查手动模式的输入。如果一切设置正确，固定翼应该几乎准备好飞行。

4 ATail Planes

对于 "A型尾翼"飞机（倒置的V型尾翼），上面提到的控制面运动应该仍然是相同的方向。很可能舵机的反向或功能会与类似的V型尾翼设置相反。

5 舵机微调

切换回MANUAL模式，以便调整伺服舵机微调值。伺服舵机微调值在SERVOn_TRIM参数中。

调整微调值，以便当遥控器摇杆居中时，伺服舵机也居中。如果微调值不在1450和1550 PWM之间，建议进行机械微调。

6 舵机行程

最后调整舵机的行程（每个舵机的运动范围）。

检查固定翼附带的任何说明，了解建议的行程值。这些值通常是以控制面后缘靠近机身的移动的毫米或英寸为单位的。如果没有找到建议的行程值，那么选择一个不会导致舵机"捆绑"的行程值（通常在舵机失速时发出高音调的声音）。

要调整行程，改变SERVOn_MIN和SERVOn_MAX值。默认值是1100到1900。在许多飞机上，可能需要更多的行程。改变行程量到1000到2000或更多是正常的。确保在接近极限值的时候，舵机仍然在移动。

！Tip

为了达到V型尾翼控制面的最大行程，在手动模式下同时控制俯仰和偏航。

7 混控增益

MIXING_GAIN参数对尾翼飞机至关重要。它是用于混合偏航和俯仰输出与尾翼运动的增益。例如，如果MIXING_GAIN是0.5，那么将使用以下输出。

LEFT_VTAIL = (yaw+pitch)*0.5
RIGHT_VTAIL = (-yaw+pitch)*0.5

调整MIXING_GAIN控制俯仰与偏航的行程百分比。

8 最终设置

完成V型尾翼的引导后，进入飞机的最后设置。

ESC Calibration
Center of Gravity