FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter
固态激光和IMU紧耦合的里程计，主要创新点加速了卡尔曼增益的求解方法。固态激光由于视野较小，更容易收到环境退化的影响。
系统描述
状态描述和常规的LIO类似。对于固态激光雷达，本文截取一段时间内获取的点云做一次处理，认为是一次扫描。
前向传播和反向传播
前向传播指基于imu观测关系状态估计先验，反向传播指基于后验位姿估计对点云做运动补偿。
位姿优化
残差计算和LeGO-LOAM类似，优化了卡尔曼增益的表达，使得需要求逆的矩阵规模不再和输入数据规模相关，显著加快了求解速度。
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0 摘要 本文提出了一种计算高效且鲁棒的激光雷达惯性里程计框架.我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF) 将激光雷达特征点与IMU数据融合,以便在可能会造成退化的快速运动.大量噪声或杂乱环境中进 ...
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