FANUC机器人操作指南

1机器人程序

FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X，标准见表1-1。

1:!STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;

2: !******************************** ;

3:!SAIC Motor ;

4:!Station RBS010 - Robot 1 ;

5:!PROGRAM W261 ;

6:!******************************** ;

7:!ECHO STYLE ;

8:TIMER[1]=RESET ;

9:TIMER[1]=START ;

10:GO[1:Manual Style Select]=10 ;

11:RESET WS 1;

12:CALL POUNCE1;

13:CALL S10PROC1;

14:RUN CAP_WEAR ;

15:MOVE TO HOME;

16:TIMER[1]=STOP ;

17:WAIT (F[1:Capwear Complete]);

表1-1机器人Style程序标准序号基本用途机器人程序名

0not validN/A

1CommonSTYLE01

2Division #1STYLE02

3Division #2STYLE03

4Division #3STYLE04

5Division #4STYLE05

6Platform #1 CommonSTYLE06

7Platform #1 Division #1STYLE07

8Platform #1 Division #2STYLE08

9Platform #1 Division #3STYLE09

10Platform #1 Division #4STYLE10

11Platform #2 CommonSTYLE11

12Platform #2 Division #1STYLE12

13Platform #2 Division #2STYLE13

14Platform #2 Division #3STYLE14

15Platform #2 Division #4STYLE15

16Platform #3 CommonSTYLE16

17Platform #3 Division #1STYLE17

18Platform #3 Division #2STYLE18

19Platform #3 Division #3STYLE19

20Platform #4 Division #4STYLE20

21Platform #4 CommonSTYLE21

22Platform #4 Division #1STYLE22

23Platform #4 Division #2STYLE23

24Platform #4 Division #3STYLE24

25Platform #4 Division #4STYLE25

26Tool ChangeSTYLE26

27Cap ChangeSTYLE27

28Tip AlignSTYLE28

29Process 1 Tip MaintenanceSTYLE29

30Process 2 Tip MaintenanceSTYLE30

31RepairSTYLE31

1.2焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1:!******************************** ;

2:!STYLE10: PROCESS1 ;

3:!******************************** ;

4:!SAIC Motor ;

5:!Station RBS010 Robot 1 ;

6:!PROGRAM W261 ;

7:!******************************** ;

8:!BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;

9:SET SEGMENT(50) ;

10:UTOOL_NUM=1 ;

11:UFRAME_NUM=0 ;

12:PAYLOAD[1] ;

13:J P[1] 100% CNT100;

14:J P[2] 100% CNT100;

15:J P[3] 100% CNT100;

16:J P[4] 100% CNT50;

17:J P[5] 100% CNT50;

18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE

:SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10];

19:J P[7] 100% CNT50;

.

.

.

.

.

.

87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE

:SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10];

88:J P[73] 100% CNT80;

89:J P[74] 100% CNT100;

90:J P[75] 100% CNT100;

91:J P[76] 100% CNT100;

92:J P[77] 100% CNT100;

93:!END PROCESS - PATH SEGMENT ;

94:SET SEGMENT(63) ;

SEGMENT(X)为机器人路径代码，其标准见表1-2.

表1-2机器人SEGMENT标准SEGMENT用途

0Unknown

1Pounce

2Home to Repair

3Repair to Home

4Process1 Tip Dress/Purge

5Process 2 Tip Dress/Purge

6Cap Change

7Spare

8Spare

9Spare

10-13Pick 1 Path Segments

14-17Pick 2 Path Segments

18-21Pick 3 Path Segments

22-25Pick 4 Path Segments

26-29Pick 5 Path Segments

30-33Drop 1 Path Segments

34-37Drop 2 Path Segments

38-41Drop 3 Path Segments

42-45Drop 4 Path Segments

46-49Drop 5 Path Segments

50-54Process 1 Path Segments

55-59Process 2 Path Segments

60-61Spare

62Tool Clear

63All Clear

1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：

A． 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。

B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。

1:!************************* ;

2:! PATH FROM HOME TO POUNCE ;

3:!************************* ;

4:PAYLOAD[1] ;

5:UFRAME_NUM=0 ;

6:UTOOL_NUM=0 ;

7:SET SEGMENT(1) ;

8:J P[1] 100% FINE;

9:AT POUNCE;

1.4CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。

机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。

1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。

1:!******************************** ;

2:!MACROMOVE TO HOME ;

3:!******************************** ;

4:;

5:!MOVING TO HOME POSITION ;

6:!-------------------------------- ;

7:CALL GET_HOME;

8:J PR[1:HOME ] 100% FINE;

1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。

1:!**************************** ;

2:!MACRO REPAIR ;

3:! ;

4:!For Servo gun ONLY ;

5:!**************************** ;

6:GO[1:Manual Style Select]=31 ;

7:SET SEGMENT(2) ;

8:;

9:UTOOL_NUM=1 ;

10:UFRAME_NUM=0 ;

11:MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ;

12:WATER OFF 1;

13:L P[1] 500mm/sec FINE;

14:;

15:REQUEST CONTINUE;

16:MOVE TO HOME;

17:RESET WS 1;

18:SET SEGMENT(3) ;

1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。

1:MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ;

2:;

3:!ECHO STYLE AND OPTION ;

4:;

5:GO[1:Manual Style Select]=29 ;

6:;

7:SET SEGMENT(4) ;

8:;

9:!ENABLE STROKE IF IN FFR ;

10:!ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;

11:IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[10] ;

12:$AP_PROC_DSBL=0 ;

13:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ;

14:LBL[10] ;

15:;

16:UTOOL_NUM=1 ;

17:UFRAME_NUM=0 ;

18:;

19:J P[1] 100% CNT100;

20:J P[2] 100% CNT50;

21:J P[3] 100% CNT20;

22:;

23:CALL TD_1_ON;

24:;

25:IF DI[262:diSW1Stepper1Rst]=ON,JMP LBL[15] ;

26:;

27:!TIP DRESS SCHEDULE ;

28:!PROGRAM TD POSITION ;

29:L P[4:TD POS.] 1500mm/sec FINE

:SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10];

30:JMP LBL[20] ;

31:;

32:LBL[15] ;

33:!PRE-DRESS SCHEDULE ;

34:!PROGRAM PRE DRESS POSITION ;

35:L P[4:TD POS.]] 1500mm/sec FINE

:SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10];

36:;

37:LBL[20] ;

38:;

39:IF R[90:TD1 RETRY]=1,JMP LBL[10] ;

40:;

41:J P[3] 100% CNT20;

42:CALL TD_1_OFF;

43:J P[2] 100% CNT50;

44:J P[1] 100% CNT100;

45:;

46:IF $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ;

47:CALL TW_UPD(1) ;

48:DO[53:Proc1TipMaintReq]=OFF ;

49:LBL[99] ;

50:!DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ;

51:!ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;

52:IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[100] ;

53:$AP_PROC_DSBL=1 ;

54:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ;

55:LBL[100] ;

56:;

57:R[3:TD Count G1]=R[3:TD Count G1]-1;

58:R[1:Spot Count G1]=0;

59:MOVE TO HOME;

2机器人操作

2.1坐标系

关节坐标(Joint)：通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系：

A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座

B JGFAM:机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座

C User：用户自定义的坐标系

工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标。

***设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择(不要同时按SHIFT键) ***

FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会超过30%。

VFINE到5%之间，每按一下，改变1%

5%到100%之间，每按一下，改变5%

2.3程序打开和创建

直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。

选中目标程序后，按ENTER键确认。

在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。

创建程序按F2 CREATE

2.4运动指令

(1) 运动类型

FANUC机器人运动指令分为三种类型(点焊一般只使用Joint和Linear两种方式)。

Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动

Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动

Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

(2)位置数据类型

P:一般位置

PR[ ]:位置寄存器

(3)速度单位

速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%，Linear类型速度从1到2000mm/sec

(4)终止类型

FINE:

2.5修正点

1示教机器人到需要的位置

2按SHIFT+F5 THUUCHUP

3要插入点按NEXT键显示F5 [EDCMD]

Insert从程序当中插入空白行

Delete从程序当中删除程序行

Copy复制程序行到程序中其他地方

Find查找程序元素

Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素

Comment显示注释

Undo撤消上一步操作

4显示点的数据，，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。

3机器人基本配置

3.1焊枪压力标定

→MENUS→Setup→Servo Gun

→选择(第二行)→ENTER(没有标定会现实INCOMP)

→选择Pressure cal后的→ENTER

→填写以下内容：

[Pressuring Time (sec)] = 2.0加压时间2"

[Thickness of Gauge (mm)]压力计厚度请如实填写

[Pushing Depth (mm)]压入深度，填20mm

[Gun Open Value (mm)]标定时枪口每次张开的大小

→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始(5%)；直到到达匹配的压力

→SHIFT-[F3: Pressure]

→填入压力值

→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp]

→运行程序TW_SETG1(宏)使本目录下Tip wear standard为COMP

3.2焊枪零位设置

→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER

→BZAL→FUNCTION→0→POWER CYCLE(清除报警，否则机器人无法运动)

→把焊枪上下电极杆开到相碰按下(该点即为焊枪零位)

→SHIFT+EXEC(记入)

(2)DEVICENET网络设置

→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET

→选择(82)→[F3]DIAG→[F3]BROWSE

(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125)

→机器人自动查找→QUERY→POLL

→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启

将机器人示教到相应位置

在寄存器中记入位置值

→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL

→SHIFT+RECORD

在位置寄存器中记入位置值

→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG

→PR[1]→SHIFT+RECORD