stm32F103C8T6的can总线通信实验

本篇文章介绍一下stm32F103C8T6的can总线通信实验

需要两块stm32F103C8T6板子

can通信主要是用于两块板子之间的通信，简而言之就是用一块板子发指令，另一块板子接收指令并发出动作。之前搜索了好多例程，但是应用于stm32F103C8T6的例程很少，所以决定写一篇博客，也算是记录一下自己的学习过程。本人第一次写博客，如有错误，欢迎在评论区指出。话不多说，下面是我的发送端stm32的main.c的程序。

发送端的main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "oled.h"
#include "ds18b20.h"
int main(void)
{   u8 Buff[8];u8 ShowBuff[8];int Temp=0;int Count=0;SystemInit(); //设置系统时钟为72MLED_GPIO_Config();//LED管脚初始化CAN_GPIO_Config();//CAN管脚初始化CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化   CAN_INIT();//CAN模块初始化   delay_init();DS18B20_Init();delay_ms(500);Temp=DS18B20_Get_Temp();while(1){Temp=DS18B20_Get_Temp();/*ShowBuff[0]='Y';if(Temp>=0){ShowBuff[1]='+';}else{Temp=-Temp;                    //数据转为正数ShowBuff[1]='-';//变为负号}ShowBuff[2]=Temp/100+'0';ShowBuff[3]=Temp%100/10+'0';ShowBuff[4]='.';ShowBuff[5]=Temp%100%10+'0';ShowBuff[6]='L';*/          ShowBuff[0]='Y';ShowBuff[1]='9';ShowBuff[2]='7';ShowBuff[3]='8';ShowBuff[4]='6';ShowBuff[5]='1';ShowBuff[6]='L';Can_TxByte(ShowBuff,7);LEDx=~LEDx;delay_ms(500);}
}

定义一个ShowBuff数组 ，用来储存要发送的字节。例程本来是采用DS18B20做数据采集的传感器，这里为了测试是否可以通信，随意写了一段，发送“97861”，看看在另一块板子上是否可以显示；
用库函数**Can_TxByte(ShowBuff,7);**发送ShowBuff数组中的东西；

下面是can.c

定义了CAN_GPIO_Config();//CAN管脚初始化
CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化
Can_TxByte(ShowBuff,7)几个库函数。

#include "can.h"
#include "led.h"
#include "stdio.h"typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;/* 在中断处理函数中返回 */
__IO uint32_t ret = 0;volatile TestStatus TestRx;  /*CAN RX0 中断优先级配置  */void CAN_NVIC_Configuration(void)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;/* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);#ifdef  VECT_TAB_RAM  /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */ NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0); #else  /* VECT_TAB_FLASH  *//* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */ NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   #endif/* enabling interrupt */NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}/*CAN GPIO 和时钟配置 */void CAN_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                         /* CAN1 模块时钟使能 */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); /* Configure CAN pin: RX */   // PB8GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 上拉输入GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */   // PB9GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 本实验没有用到重映射I/OGPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
}/* CAN初始化 */void CAN_INIT(void)
{CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;CanTxMsg TxMessage;  /* CAN register init */CAN_DeInit(CAN1);  //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入/* CAN cell init */CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//CAN设置为正常模式CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //时间段1为3个时间单位CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //时间段2为2个时间单位CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60;  //时间单位长度为60 CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);//波特率为：72M/2/60(1+3+2)=0.1 即100K/* CAN filter init */CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//     过滤器标识符的低16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//    过滤器屏蔽标识符的低16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//    按上面的参数初始化过滤器/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */ CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断}
/* 发送两个字节的数据*/
void can_tx(u8 Data1,u8 Data2)
{ CanTxMsg TxMessage;  TxMessage.StdId=0x00;   //标准标识符为0x00TxMessage.ExtId=0x0000; //扩展标识符0x0000TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;//使用标准标识符TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧TxMessage.DLC=2;    //  消息的数据长度为2个字节TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据 CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据}void Can_TxByte(u8 *Data,u8 len)
{ int ix=0;CanTxMsg TxMessage;  TxMessage.StdId=0x00; //标准标识符为0x00TxMessage.ExtId=0x0000; //扩展标识符0x0000TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;//使用标准标识符TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧TxMessage.DLC=len;  //  消息的数据长度为2个字节
//  TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据
//  TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据 for(ix=0;ix<len;ix++)TxMessage.Data[ix]=Data[ix];CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据}/* USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 */
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{int ix=0;CanRxMsg RxMessage;RxMessage.StdId=0x00;RxMessage.ExtId=0x00;RxMessage.IDE=0;RxMessage.DLC=0;RxMessage.FMI=0;RxMessage.Data[0]=0x00;RxMessage.Data[1]=0x00;    for(ix=0;ix<8;ix++)RxMessage.Data[ix]=0;              CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据  if((RxMessage.Data[0]==0x99)&&(RxMessage.Data[1]==0xbb))   { LED1(0);LED2(1);}if((RxMessage.Data[0]==0x55)&&(RxMessage.Data[1]==0x77))   { LED1(1);LED2(0);}}

显示屏端的main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "oled.h"
#include "stdio.h"void Show_log(void)
{OLED_ShowCHinese(27,2,0);OLED_ShowCHinese(45,2,1);OLED_ShowCHinese(63,2,2);OLED_ShowCHinese(81,2,3);//显示"当前温度"几个字OLED_ShowCHinese(81,4,5);//显示 ℃}int main(void)
{   int Tmep=0;char ShowBuff[8]={0};SystemInit(); //设置系统时钟为72MLED_GPIO_Config();//LED管脚初始化CAN_GPIO_Config();//CAN管脚初始化CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化   CAN_INIT();//CAN模块初始化    delay_init();OLED_Init();OLED_Clear();Show_log();while(1){if(Can_RxBuff[0]=='Y'&&Can_RxBuff[6]=='L')//接收到有效数据 {ShowBuff[0]=Can_RxBuff[1];//提取有效数据 ShowBuff[1]=Can_RxBuff[2];ShowBuff[2]=Can_RxBuff[3];ShowBuff[3]=Can_RxBuff[4];ShowBuff[4]=Can_RxBuff[5];OLED_ShowString(36,4,(u8*)ShowBuff,16);//显示当前值 Can_RxBuff[0]=0;Can_RxBuff[6]=0;}SystemInit();  // 配置系统时钟为72M   LED_GPIO_Config(); //LED 端口初始化 LED1( OFF );           // 亮delay_ms(5000);LED1( ON );          // 灭}
}

显示屏端STM32板子采用ShowBuff做临时数组，当Can_RxBuff[]中接收到以"Y"开头"L"结尾的数据时，认为是有效数据，并放入临时数组ShowBuff中；
4.用函数OLED_ShowString(36,4,(u8*)ShowBuff,16);将值显示在显示屏端STM32的显示屏上。

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