现代控制理论之 LQR控制

clear,clc;
% 系统参数
m=2;
g=9.81;
I=1;
L=0.5;% 状态空间模型
A = [0 1 0 0;0 0 -m*g*L^2/I 0;0 0 0 1;0 0 m*g*L/I 0]
B = [0;(I-m*L^2)/(I*m);0;L/I]
C = [1 0 0 0;0 0 1 0]
D=[0;0]
sys_ss = ss(A,B,C,D)% 可控可观性判断
cont = ctrb(sys_ss)
if rank(cont)==4disp("该系统可控!")
elsedisp("该系统不可控!")
end
obser = obsv(sys_ss)
if rank(obser)==4disp("该系统可观!")
elsedisp("该系统不可观!")
enddisp("-------------------------------")% LQR
Q = C'*C;
Q(1,1) = 5000;
Q(3,3) = 100;
R = 1;
K = lqr(A,B,Q,R) %状态反馈控制增益矩阵% 新的状态空间模型
Ac = [(A-B*K)]
Bc = [B]
Cc = [C]
Dc = [D]
sys_cl = ss(Ac,Bc,Cc,Dc)
% 可控可观性判断
cont = ctrb(sys_cl)
if rank(cont)==4disp("该系统可控!")
elsedisp("该系统不可控!")
end
obser = obsv(sys_ss)
if rank(obser)==4disp("该系统可观!")
elsedisp("该系统不可观!")
end
t = 0:0.01:5;
r =0.2*ones(size(t));
[y,t,x]=lsim(sys_cl,r,t);
[AX,H1,H2] = plotyy(t,y(:,1),t,y(:,2),'plot');
set(get(AX(1),'Ylabel'),'String','cart position (m)')
set(get(AX(2),'Ylabel'),'String','pendulum angle (radians)')
title('Step Response with LQR Control')

现代控制理论之 LQR控制相关推荐

[LQR简要快速入门]+[一级倒立摆的LQR控制]
[LQR简要快速入门]+[一级倒立摆的LQR控制] 1. 什么是LQR 2. 公式含义 3. 倒立摆的建模 3.1 线性化 3.2 状态空间建立 4. LQR算法实现 5. MATLAB代码仿真 6. ...
2自由度悬架LQR控制
目录 1 悬架系统 1.1 悬架结构示意图 1.2 悬架数学模型 1.3 路面激励 2.仿真分析 2.1simulink模型 2.2 仿真结果 2.3 结论 3. 总结 1 悬架系统 1.1 悬架结构 ...
基于层次分析法的轴间预瞄和轴距预瞄俯仰半车LQR控制仿真分析（重型汽车）
目录前言 1. 半车悬架模型 2. LQR最优控制原理简述 3. 基于LQR的半车悬架轴间预瞄和轴距预瞄仿真分析 3.1仿真模型 3.2仿真结果 4.总结前言上篇文章简谈了轴距预瞄和轴间预瞄的原 ...
路径跟踪—基于车辆运动学方程的离散时间LQR控制仿真
文章目录前言一.运动学模型二.建模仿真总结更新前言路径跟踪,轨迹跟踪的算法有基于运动学和基于动力学的,其中LQR算法基于车辆动力学网上有很多,毕竟百度开源了apollo,该算法通过简单改 ...
2021-05-19 一个简单有趣的LQR控制可视化例子及代码
来源:https://github.com/aerojunkie/control-tools/blob/master/ufo_rotate.m 一个简单的LQR例子 close all% Initia ...
控制科学和计算机博士哪个好,控制理论与控制工程博士考博有必要吗？我研究生毕业想搞实际工程，考博有没有必要？...
控制理论与控制工程博士考博有必要吗?我研究生毕业想搞实际工程,考博有没有必要?以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下 ...
【优化控制】基于遗传算法实现优化LQR控制器含Matlab源码
1 简介车辆悬架系统是影响汽车行驶平顺性和乘坐舒适性的重要结构部件.传统的被动悬架由于其弹性元件刚度和减震器阻尼是固定不变的,这导致其只能适应某一特定路面行驶,限制了适应多样性路况的需求以及车辆性能 ...
防摇控制matlab,一种起重机防摇控制方法与流程
本发明涉及自动控制技术领域,特别是涉及一种起重机防摇控制方法. 背景技术: 起重机作为一种在指定区域内对重物进行垂直提升或水平搬运的多动作起重机械,被广泛的应用于当今工业现场.桥式起重机可以将挂在吊钩 ...
直线一级倒立摆数学建模与控制仿真
学习目标: 1.推导直线型一级倒立摆的数学建模公式,得到状态空间表达式和传递函数,并分析系统的稳定性 2.采用控制算法将系统从不稳定调整到稳定状态,并用matlab和simulink仿真实现学习内容 ...
汽车悬架matlab时域和频域,车辆悬架系统振动控制(精)
目录第1篇车辆悬架振动控制基础理论第1章绪论 1.1 车辆先进悬架系统需求 1.2 悬架系统及减振器分类 1.2.1 被动悬架系统 1.2.2 主动悬架系统 1.2.3 半主动悬架系统 1.2 ...

现代控制理论之 LQR控制

现代控制理论之 LQR控制相关推荐

最新文章

热门文章

现代控制理论 之 LQR控制

现代控制理论 之 LQR控制相关推荐

最新文章

热门文章

现代控制理论之 LQR控制

现代控制理论之 LQR控制相关推荐