雷赛服务器信号er020,雷赛配合松下电机做三轴，xy轴到位信号的问题

做了个三轴机械手，实现取放操作，用的是伺服电机+丝杆驱动的，速度快的时候老是取不到，分析后是z轴提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析这个问题。

雷赛卡+松下电机750w+2040丝杠，速度为2700转时有问题；2000转一下没有问题了。

xy轴要是开了INP到位信号后就更慢了，但是精度可以保证。

负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.电机参数从硬到软都调整过，现象一致。速度慢的时候可以取到，速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm，已经不是取料结构的问题，因为没有这么大的间隙。现在的加减速时间是100ms。

上位机处理的流程：

1、不开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，就认为已经到位了，因为卡的命令是一点一点发的，运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。

2、开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，检测轴的INP信号，这样精度是可以保证的，但是速度太慢，这个速度慢不知道是卡函数问题，还是代码问题，还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10(默认值)，现在最大改成50，再改大之后还是会发生提前下降的问题。就想看下大家有没有遇到同样的问题，大家研究下。

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