机器人系统反馈控制结构设计（现代控制理论5）
首先要明白开环系统和闭环系统，前四讲围绕机器人定量和定性分析展开，但都是原系统，没有加入软硬件设计。对原系统分析为了更好理解系统并进行控制，进一步扩展到本节，极点配置就是典型的反馈控制结构设计。
如果系统性能不能满足要求，就需要依据需求设计控制器，本节主要分为如下五个部分：
先简单解释一下什么是极点配置，然后举一些硬件和软件配置的案例，接着说明极点配置与系统稳定的关系，稳定性和动态平衡，最后介绍一个案例。
配图为自动平衡的自行车，静态需要支点，动态靠自身控制装置保持平衡，酷……
如果原系统有右半平面的极点，需要配置到左半平面，全部都需要配置。
以自平衡机器人为例：
从[0, 2.4617, -2.4617, 0]到[-8.7771 + 0.0000i, -1.5899 + 0.1907i, -1.5899 - 0.1907i, -1.3746 + 0.0000i]。
机械方式
电机方式
控制算法模式（本讲重点采用）
具体参考：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108700367
在github上有源码可以下载阅读，多多学习多多编程，才能真正掌握现代控制工程等实践。
当然也可以加入OpenAI方式进行训练学习，倒立摆或者环境自由探索等。
这不属于现代控制理论范围的知识点了，有空再细细介绍吧。或可参考：
- https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/90177162
机器人系统反馈控制结构设计（现代控制理论5）相关推荐
- 机器人系统的稳定性（现代控制理论4）
在上一篇博文中,我们着重介绍了系统的能控性和能观性,对于机器人系统而言,还有一个非常重要的性质就是稳定性. 系统的稳定性对于同一研究对象而言,应用领域不同也存在差异性.比如对于两轮差动移动机器人,我们 ...
- 基于Matlab 与ADAMS联合的机器人系统仿真分析
机器人优化设计与仿真分析专题 机器人建模基础 4月23日 (9:00-12:00) 机器人运动学基础 几何运动学闭环解解析法建模 运动学MATLAB脚本文件编写(封闭解.构型绘制) 串联机器人MATL ...
- [论文]基于模型的细长体欠驱动水下机器人输出反馈控制:理论与实验
[论文]基于模型的细长体欠驱动水下机器人输出反馈控制:理论与实验 摘要 本文介绍了一种新型细长体水下机器人输出反馈控制器的设计和实验结果.控制器是使用基于模型的设计技术得到的.采用了两个独立的控制设备 ...
- 管道爬行机器人内部陀螺仪_油管内壁爬行机器人的机械结构设计
原标题:油管内壁爬行机器人的机械结构设计 油管内壁爬行机器人的机械结构设计 随着现代科学技术的发展,管道运输作为一种高效.安全.可靠的手段应用日益广泛,城市中的地下排水系统.取暖系统.煤气系统.自来水 ...
- 第二章 机器人系统与控制需求简介
第二章 机器人系统与控制需求简介 2.1 工业机器人的系统组成 机械本体:精密减速机.伺服电机.伺服驱动器.控制系统(核心零部件) 控制柜 示教盒 2.2 机器人本体结构与传动方式简介 四大家族:AB ...
- 先进机器人系统中的关键技术
先进机器人系统中的关键技术 Key technologies coalesce in advanced robotic systems 就在机器人设计进入商业领域,服务于制造业.物流业和服务业之际,概 ...
- 俄罗斯“木船”机器人系统将于2020年部署部队
来源:国防科技要闻 据悉,俄罗斯地面部队已完成"木船"(Kungas)机器人系统样机的国家试验,将于2020年开始部署部队,用于作战试验. 发展背景 自2010年以来,俄罗斯机器人 ...
- 矿用巷道巡检机器人_一种井下自动巡检机器人系统
一种井下自动巡检机器人系统 吕海波 [摘 要] 摘 要 金属矿山井下目前涉及到很多重要场所,如井下变电站.水泵 房,目前大多采用人工进行例行巡检作业,发现问题再逐级上报,作业率低下, 安全无法有效得到 ...
- 隧道凿岩机器人传感器_【谷企动态】天创电子管廊综合监控平台及机器人系统在国家电网项目顺利交付应用...
天创管廊综合监控平台 及机器人系统 在国家电网项目顺利交付应用 1 项目背景 随着电缆在城市电网的广泛应用,电力隧道成为电缆敷设的主要通道之一.由于城市建设的复杂性和线路走廊资源的紧缺,电力隧道内部的 ...
- 【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第6章-一阶时滞多智能体系统分组一致性
第5章 回到目录 第7章 配套程序下载地址:[控制]<多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术>纪良浩老师-第6章-一阶时滞多智能体系统分组一致性.zip 第6章-一阶时滞多智能体系统分组 ...
最新文章
- poj1422（最小路径覆盖问题）
- Message LongText(消息的详细长文本)
- 【教程】Jupyter notebook基本使用教程
- 机器人语言特性探索2-正在发生的趋势
- 持续集成之应用容器化及自动化部署
- B - Labyrinth Gym - 102798B
- 42、Java服务内存OOM原因分析
- CLion 输出遇到乱码解决办法，GBK和utf-8的转换
- 计算机模拟试题3,计算机一级考试MSoffice全真模拟试题3
- .NET导入导出Excel
- Number of failed login attempts exceeds threshold value
- Windows 上如何制作简谱
- 爬虫实战（二）之登录百度云盘
- EXCEL 2016常用知识--Excel基础操作
- 名词解释失效安全_安全管理名词解释
- 对链表结构体定义中的LNode,*LinkList的理解
- windows系统上安装与使用Android NDK r5
- Android天天飞车游戏辅助系统
- java logger 乱码_Log4j乱码
- 一招解决谷歌浏览器打不开wiki问题