项目场景：

通过TMS320F28069与北京伟恩斯技术有限公司的VSMD136_025T步进电机驱动控制器实现CAN通信，控制电机的转速、使能、细分、加速、减速等控制与读写。

CAN通信介绍

通过两条通信线（双绞线）产生的电压差传输数据，一个CAN网络里的所有节点都挂在这两条通信线上，使用差分信号半双工通信。
CAN 使用称为 CANH / CANL 的通信线路执行传输和接收。没有电位差的信号称为隐性(Recessive)信号，其逻辑值为1。具有电位差的信号称为显性（Dominant）信号，其逻辑值0。如果通信总线上发生显性和隐性(Recessive)冲突，则显性（Dominant）优先。总线空闲时保持隐性。
CAN的数据定义了有5种帧类型：

帧	帧用途
数据帧	由于节点向外传输数据
遥控帧	用于向远端节点请求数据
错误帧	用于向远端节点通知检验错误，请求重新发送上一个数据
过载帧	用于通知远端节点
帧间隔	用于将数据帧和遥控帧与前面的帧分离开来

TMS320F28069之CAN通信：

如下图是由一个 CAN协议内核 (CPK) 和一个消息控制器组成，根据 CAN 协议

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TMS320F28069之CAN通信

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