关于6轴传感器LSM6DSLTR的调试说明

AP的检测脚需要配置为pull-down的，不能配置为pull-up，否则中断脚一直是高；sensor的int1脚配置为open-drain模式：
可以配置wakeup中断，阈值设置为1.2g产生中断。
在lsm6dsl_init_sensors函数中添加：

printk(KERN_ERR "------sy: set wakeup---  \n");err = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,LSM6DSL_ACCEL_ODR_ADDR,   //CTRL1_XL  0x100x40,LSM6DSL_EN_BIT, false);
//这个参数必须是false，否则导致卡死err = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,LSM6DSL_ACCEL_ODR_ADDR,   //0x100x20,LSM6DSL_EN_BIT, false);err = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,0x0B,   //dataReady mode    0x0B  set pluse mode0x80,LSM6DSL_EN_BIT, false);//打开基本的中断：wakeup free-fall，具体使用哪些，在别的寄存器控制err = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,LSM6DSL_LIR_ADDR,   //TAP_CFG: 0x580x80,LSM6DSL_EN_BIT, false);//HPF applyerr = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,LSM6DSL_LIR_ADDR,   //0x580x10,LSM6DSL_EN_BIT, false);//设置唤醒阈值wake up thr set 101  1.2/(16g/64)=4.8err = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,LSM6DSL_WAKE_UP_ADDR,0x04,LSM6DSL_EN_BIT, false);//err = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,//                 LSM6DSL_WAKE_UP_ADDR,//                 0x02,//                 LSM6DSL_EN_BIT, false);err = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,LSM6DSL_WAKE_UP_ADDR,0x01,LSM6DSL_EN_BIT, false);//route wake_up to int1err = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,LSM6DSL_MD1_ADDR,  //005e0x20,LSM6DSL_EN_BIT, false);//int1 int2 set open-drainerr = lsm6dsl_write_data_with_mask(sdata->cdata,LSM6DSL_BDU_ADDR,0x10, LSM6DSL_EN_BIT, false);//end: shiyan added

上报的单位问题：
量程控制是由寄存器CTRL1_XL (10h)的bit2和bit3，如下：
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_ADDR 0x10
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_MASK 0x0c
如下值是设置的量程：
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_2G_VAL 0x00
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_4G_VAL 0x02
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_8G_VAL 0x03
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_16G_VAL 0x01
如下值是对应的增益：
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_2G_GAIN 1
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_4G_GAIN 2
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_8G_GAIN 4
#define LSM6DSL_ACCEL_FS_16G_GAIN 8
以FS_SEL=1为例，这时加速度的量程为-16g到+16g。
代码中上报的是16位的数：
xyz[0] = ((s16)(data[0] | (data[1] << 8)));
xyz[1] = ((s16)(data[2] | (data[3] << 8)));
xyz[2] = ((s16)(data[4] | (data[5] << 8)));
*xyz[0] *= sdata->c_gain;
xyz[1] *= sdata->c_gain;
xyz[2] = sdata->c_gain;
这里上报的是采样值会乘以gain，不同的量程，gain不一样，但是对于同一个物理值用不同的档位测试，结果是一样的。
上报加速度的值按照单位g/16384，即1g的加速度上报16384。HAL层会乘以(GRAVITY_EARTH /16384)
#define ACCEL_CONVERT (GRAVITY_EARTH /16384)
#define CONVERT_ACCEL_X ACCEL_CONVERT
#define CONVERT_ACCEL_Y ACCEL_CONVERT
#define CONVERT_ACCEL_Z ACCEL_CONVERT
#define GRAVITY_EARTH (9.80665f)
float value = event->value;
mPendingEvent.data[0] = value * CONVERT_ACCEL_X;
量程是±2g时，按照原始值上报；
量程是±4g时，按照原始值<<1位上报；
其他类推。

关于6轴传感器LSM6DSLTR的调试说明相关推荐

keil4怎么移植其他人的程序_【调试笔记】韦东山：在100ask_imx6ull上移植使用六轴传感器ICM20608...
之前发了LCD调试笔记,大家很感兴趣,所以这次再来一篇:六轴传感器ICM20608驱动移植笔记,大家还需要什么移植笔记?可以留言.我们尽量满足. 1.1 移植思路先找到驱动:也许内核里已经有,也许需 ...
FXOS8700CQ 6轴传感器的介绍与调试
简介 FXOS8700CQ 6轴传感器是NXP推出的一款在小型 3 x 3 x 1.2 mm QFN 塑料封装中结合了先进的 3 轴加速度传感器(±2g/±4g/±8g) 和 3 轴磁力计传感器. 这 ...
【调试笔记】韦东山：在100ask_imx6ull上移植使用六轴传感器ICM20608
在线课堂:https://www.100ask.net/index(课程观看) 论坛:http://bbs.100ask.net/(学术答疑) 开发板:https://100ask.taoba ...
arduino调试BNO080高精准度九轴传感器模块
arduino调试BNO080高精准度九轴传感器模块原文链接:https://www.yourcee.com/newsinfo/2925867.html 1.简介 2.原理图 3.使用前准备 4.接 ...
VR中的9轴传感器（重力加速度/陀螺仪/磁力计）
ref:https://blog.csdn.net/dabenxiong666/article/details/53836503 前言传感器的调试过程,一般根据原厂提供demo代码,调试数据接口,将 ...
【翻译】利用加速度求解位置的算法——三轴传感器
cposture 一个小白的技术成长之路 [翻译]利用加速度求解位置的算法--三轴传感器 http://www.cnblogs.com/cposture/p/4378922.html 摘要 ...
利用加速度求解位置的算法——三轴传感器
转载的一篇文章,跟自己做过的一个车载项目类似,也算是标记一下吧. ---------------------------------------分割线------------------------- ...
【STM32Cube】学习笔记（三）：六轴传感器
文章目录摘要一.简介 1.I2C原理 2.MPU6050介绍 3.MPU6050寄存器介绍 4.DMP使用二.硬件电路设计三.软件设计 1.CubeMX配置 2.CubeIDE代码 3.结果显 ...
DA14580开发板与lis2ds12三轴传感器数据显示实现
目录第一:DA14580芯片第二:DA14580 开发例程目录和SDK目录结构第三:了解SDK例程代码第四:蓝牙profile和应用的角色和分工第五:应用开发框架第六:LIS2DS12三轴 ...

关于6轴传感器LSM6DSLTR的调试说明

关于6轴传感器LSM6DSLTR的调试说明

关于6轴传感器LSM6DSLTR的调试说明相关推荐

最新文章

热门文章