阅读dds 规范 1.4
阅读dds 规范 1.4
1、概念纵观
理解:
pulisher:负责数据分发。可以分发不同的数据类型的分发。
DataWriter: publisher 的通讯必须使用到 datawriter。用户将需要发布的数据传输给 DataWriter 对应的 publisher 必须去处理,分发数据。
Subscriber:负责接受 publisher 的数据,并根据(qos)去决定数据的可用性
DataReader:访问 Subscriber 接受的数据
topic: 是用来适配某个publications 和 subscriptions
subscriptions:是一个 Subscriber 和 DataReader 组成的订阅关系
publications : 是一个 pulisher 和 DataWriter 组成的订阅关系
2、DCPS 概念总图
DomainEntity:是一个中间对象,所有非particpant 对象全部继承自 DomainEntity,为了保证 其他的participant 对象不可以包含 该participant 对象。
用于区分不同实例发送的 topic。 通过key 去识别,
fatsdds 使用 GUID(guid 可以区分不同的datawariter)去区分
DCPS 包含的5各模块
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