ROS的程序编写流程

1).新建workspace:

mkdir -p ~/catkin_helloros/src

2)创建package:

cd ~/catkin_helloros/src

catkin_create_pkg testtomros std_msgs roscpp

说明:std_msgs roscpp为包testtomros的依赖

3)编译package:

cd ~/catkin_helloros

catkin_make

4)创建节点：

进入package的src目录：

cd ~/catkin_helloros/src/testtomros/src

新建cpp:

touch hello.cpp

vim hello.cpp

然后编辑hello.cpp里面的内容。（具体可参见文末参考链接中的代码）

5)编译节点：

编辑CMakeLists.txt，打开package下的CMakeLists.txt:

cd ~/catkin_helloros/src/testtomros

vim CMakeLists.txt

在include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})之后添加一下代码：

add_executable(hello src/hello.cpp)target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

然后回到工作根目录：

cd ~/catkin_helloros

catkin_make

生成的程序所在目录：

cd ~/catkin_helloros/devel/lib/testtomros

6)运行节点：

然后回到工作根目录：

cd ~/catkin_helloros

读取配置文件：

source ./devel/setup.sh

运行hello:

rosrun testtomros hello

参考链接：ROS学习笔记四：用C++编写ROS发布与订阅

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