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全局路径规划（例如A*算法）算法计算路径完毕后，其路径点时一串左边点Points，但这样的路径通常是有“锯齿” 形状的，并不符合实际需求，因此需要进行平滑处理。
路径平滑处理的相关算法有：贝塞尔曲线、B样条曲线

路径规划后对路径进行平滑处理_原来的1024的博客-CSDN博客_路径平滑处理

Hybrid A*路径规划器的代码注释_teddyluo的博客-CSDN博客

Hybrid-state A* path planner的一些理解_阿笨猫上校的博客-CSDN博客

混合A*算法(Hybrid A*)_规划-YY的博客-CSDN博客_混合a*

hybrid-astar-planning：混合A*路径规划_hybirda*-其它代码类资源-CSDN下载

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