CMakeLists入门

基础

首先构建一个CMake目录。ubuntu下的CMake项目通常有几个文件夹组成。
一般

bin文件夹用来存放编译好的可执行二进制文件
src用来放源代码
lib用来放编译好的库文件
include用来放头文件

基本的CMakeLists.txt：

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8) # 设定版本
PROJECT(git_test) # 设定工程名
set(CMAKE_CXX_COMPILER "g++") # 设定编译器#设定可执行二进制文件的目录
SET( EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)#设定存放编译出来的库文件的目录
SET( LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)#并且把该目录设为连接目录
LINK_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
#link_directories()#设定头文件目录
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
#include_directories()#增加子文件夹，也就是进入源代码文件夹继续构建
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src)

增加依赖库

# 增加PCL库的依赖
FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io )# 增加opencv的依赖
FIND_PACKAGE( OpenCV REQUIRED )# 将 -D 定义标志添加到源文件的编译中。
# 例如在编译某些项目源码的时候，有提示可以使用相关cmake设置，指令使用方式为 cmake -DTHIRD_PARTY_MIRROR=aliyun ..
ADD_DEFINITIONS( ${PCL_DEFINITIONS} )
#设定头文件目录
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PCL_INCLUDE_DIRS}  )
# link_libraries用来链接静态库，target_link_libraries用来链接导入库
LINK_LIBRARIES( ${PCL_LIBRARY_DIRS} )# 增加一个可执行的二进制
ADD_EXECUTABLE( generate_pointcloud generatePointCloud.cpp )TARGET_LINK_LIBRARIES( generate_pointcloud ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} )

# 可以在find_package()前设定_DIR，指向包含Config.cmake或-config.cmake的目录。
# _ROOT先设定，再设定_DIR，最后find_package()；并且两个都能找到包，则_DIR起作用
set(OpenCV_ROOT "/home/nio/3rdparty/opencv-4.4.0/build")
set(OpenCV_DIR "/home/nio/3rdparty/opencv-4.4.0/build")# 查找PCL库（查找依赖包）
# find_package(<PackageName> [version] [EXACT] [QUIET] [MODULE]
# version和EXACT: 都是可选的，version指定的是版本，如果指定就必须检查找到的包的版本是否和version兼容。如果指定EXACT则表示必须完全匹配的版本而不是兼容版本就可以。
# QUIET 可选字段，表示如果查找失败，不会在屏幕进行输出（但是如果指定了REQUIRED字段，则QUIET无效，仍然会输出查找失败提示语）
# MODULE 可选字段。前面提到说“如果Module模式查找失败则回退到Config模式进行查找”，但是假如设定了MODULE选项，那么就只在Module模式查找，如果Module模式下查找失败并不回落到Config模式查找。
# REQUIRED可选字段。表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个cmake。而如果不指定REQUIRED则cmake会继续执行。
FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io )# find_package()会把一整个依赖包的头文件包含路径、库路径、库名字、版本号等情况都获取到
# message 输出信息
message(STATUS "OpenCV library status:")
message(STATUS "    version: ${OpenCV_VERSION}")
message(STATUS "    libraries: ${OpenCV_LIBS}")
message(STATUS "    include path: ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")# 增加opencv的依赖
FIND_PACKAGE( OpenCV REQUIRED )# 添加头文件和库文件
# add_definitions()
ADD_DEFINITIONS( ${PCL_DEFINITIONS} )
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PCL_INCLUDE_DIRS}  )
LINK_LIBRARIES( ${PCL_LIBRARY_DIRS} )ADD_EXECUTABLE( test2 test2.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( test2${OpenCV_LIBS}${PCL_LIBRARIES} )

将 .cpp文件编译成一个库，供其他文件调用：

ADD_LIBRARY( slambase slamBase.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( slambase${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} )

add_library(<name> [STATIC | SHARED | MODULE]   [EXCLUDE_FROM_ALL] source1 [source2 ...])

<name> ：库的名字，直接写名字即可，不要写lib，会自动加上前缀的哈。
[STATIC | SHARED | MODULE] ：
SHARED: 动态库
STATIC: 静态库
MODULE: 在使用 dyld 的系统有效,如果不支持 dyld,则被当作 SHARED 对待。
EXCLUDE_FROM_ALL：这个库不会被默认构建，除非有其他的组件依赖或者手
工构建。

变量名

PROJECT_SOURCE_DIR : 使用cmake命令后紧跟的目标，一般是工程的根目录
PROJECT_BINARY_DIR ：执行cmake命令的目录,通常是${PROJECT_SOURCE_DIR}/build
CMAKE_INCLUDE_PATH ：系统环境变量,非cmake变量
CMAKE_LIBRARY_PATH：系统环境变量,非cmake变量
CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR：当前处理的CMakeLists.txt所在的路径
CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR：target编译目录（使用ADD_SURDIRECTORY(src bin)可以更改此变量的值，SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH <新路径>)并不会对此变量有影响,只是改变了最终目标文件的存储路径）
CMAKE_CURRENT_LIST_FILE：输出调用这个变量的CMakeLists.txt的完整路径
CMAKE_CURRENT_LIST_LINE：输出这个变量所在的行
CMAKE_MODULE_PATH：定义自己的cmake模块所在的路径（这个变量用于定义自己的cmake模块所在的路径，如果你的工程比较复杂，有可能自己编写一些cmake模块，比如SET(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake),然后可以用INCLUDE命令来调用自己的模块）
EXECUTABLE_OUTPUT_PATH：重新定义目标二进制可执行文件的存放位置
LIBRARY_OUTPUT_PATH：重新定义目标链接库文件的存放位置
PROJECT_NAME：返回通过PROJECT指令定义的项目名称CMAKE_ALLOW_LOOSE_LOOP_CONSTRUCTS：用来控制IF ELSE语句的书写方式
CMAKE_MAJOR_VERSION：make主版本号,如3.4.1中3
CMAKE_MINOR_VERSION：cmake次版本号,如3.4.1中的4
CMAKE_PATCH_VERSION：cmake补丁等级,如3.4.1中的1
CMAKE_SYSTEM：操作系统名称，包括版本名，如Linux-2.6.22
CAMKE_SYSTEM_NAME：操作系统名称，不包括版本名，如Linux
CMAKE_SYSTEM_VERSION：操作系统版本号,如2.6.22
CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR：电脑处理器名称，如i686
UNIX：在所有的类UNIX平台为TRUE,包括OS X和cygwin，Linux/Unix操作系统
WIN32：在所有的win32平台为TRUE,包括cygwin，Windows操作系统
APPLE：苹果操作系统；

ORB-SLAM2的例子

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)      # 设定cmake最小版本号
project(ORB_SLAM2)                      # 指定项目工程IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)                # CMAKE_BUILD_TYP： CMAKE 编译的类型(debug;release)SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)           # IF 和 ENDIF构成一个if语句
ENDIF()MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE})        # 输出消息:"Build type: Release"(打印调试信息)# ${XXX} ： 变量XXX的值# cmake_c_flags用来设置编译选项 如 -g -wall(不展示警告)    ;-march=native，GCC会自动检测你的CPU支持的指令集
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")# Check C++11 or C++0x support
include(CheckCXXCompilerFlag)                   # include:从文件或模块加载并运行CMake代码 ；# CheckCXXCompilerFlag: 检查CXX编译器是否支持给定标志# 以下代码都用于自动判断系统编译器是否支持c++11标准;
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)message(STATUS "Using flag -std=c++11.")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")add_definitions(-DCOMPILEDWITHC0X)message(STATUS "Using flag -std=c++0x.")
else()message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
# list(APPEND <list><element> [<element> ...])  添加新element到list中
# CMAKE_MODULE_PATH:  指定要由CMake模块加载的CMake模块的搜索路径include() 要么 find_package()命令，然后检查CMake随附的默认模块。
# {PROJECT_SOURCE_DIR}为包含PROJECT()的最近一个CMakeLists.txt文件所在的文件夹
# cmake_modules:用于找寻不知名库时,事先在CMakeLists.txt相同位置建立一个叫cmake_modules的文件夹，在里面创建寻找库并命名的指令                             set(OpenCV_DIR /home/z/cmake-3.4.9/build)       # 设置OpenCV的目录
find_package(OpenCV 3.4.9 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")endif()find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)             # 找到各种头文件以及源码
find_package(Pangolin REQUIRED)include_directories(
# 提供头文件路径它提供了一个搜索头文件暂时的根目录，即你可以在cmakelists中写上
# include_directories(/usr/local/include)来让库文件搜索以/usr/local/include为基础，即在main函数前写上#include “opencv/cv.h"即可  ${PROJECT_SOURCE_DIR}                           # {PROJECT_SOURCE_DIR}为包含PROJECT()的最近一个CMakeLists.txt文件所在的文件夹
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
)set(CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
#设置变量到工程lib下    构建时将所有LIBRARY目标放置的位置add_library(${PROJECT_NAME} SHARED              # 建立共享库
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/ORBextractor.cc
src/ORBmatcher.cc
src/FrameDrawer.cc
src/Converter.cc
src/MapPoint.cc
src/KeyFrame.cc
src/Map.cc
src/MapDrawer.cc
src/Optimizer.cc
src/PnPsolver.cc
src/Frame.cc
src/KeyFrameDatabase.cc
src/Sim3Solver.cc
src/Initializer.cc
src/Viewer.cc
)target_link_libraries(${PROJECT_NAME}        # 该指令的作用为将目标文件与库文件进行链接
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
)# Build examplesset(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/RGB-D)
# 指定可执行文件的输出位置  CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY: 构建RUNTIME目标文件的输出目录add_executable(rgbd_tum                         # 使用指定的源文件将可执行文件添加到项目中。
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc)
target_link_libraries(rgbd_tum ${PROJECT_NAME})set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Stereo)add_executable(stereo_kitti
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc)
target_link_libraries(stereo_kitti ${PROJECT_NAME})add_executable(stereo_euroc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc)
target_link_libraries(stereo_euroc ${PROJECT_NAME})     set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Monocular)add_executable(mono_tum
Examples/Monocular/mono_tum.cc)
target_link_libraries(mono_tum ${PROJECT_NAME})add_executable(mono_kitti
Examples/Monocular/mono_kitti.cc)
target_link_libraries(mono_kitti ${PROJECT_NAME})add_executable(mono_euroc
Examples/Monocular/mono_euroc.cc)
target_link_libraries(mono_euroc ${PROJECT_NAME})

补充

list

list (subcommand <list> [args...])

subcommand为具体的列表操作子命令，例如读取、查找、修改、排序等。
<list>为待操作的列表变量
[args…]为对列表变量操作需要使用的参数表，不同的子命令对应的参数也不一致。

自动检测编译器是否支持C++11

include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
else()message(STATUS "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

警告：检测到时钟错误。您的创建可能是不完整的。

在项目根目录下执行命令：

touch *

更新所有文件时间。