gazebo中导入sdf文件
1.环境变量设置
将模型所在的文件夹(其中包含一个.sdf模型文件和一个.config配置文件)放到gazebo环境变量所在的目录下,例如下面的默认目录:
~/.gazebo/models
另外一种方法也可以:在~/.bashrc
文件中添加更多的gazebo模型的环境变量:
export GAZEBO_MODEL_PATH=/home/user/catkin_ws/src/
其中,/home/user/catkin_ws/src/
为模型文件夹所在的目录。
2.建立.world文件
新建一个.world文件,其基本结构如下。只需要将<uri>model://my_model</uri>
中的 my_model
修改为你的模型名称即可。
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6"><world name="my_world"><!-- 环境光 --><include><uri>model://sun</uri></include><!-- 地面 --><include><uri>model://ground_plane</uri><script><uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri><name>Gazebo/White</name></script></include><!--模型 --><model name='model_name'><include><uri>model://my_model</uri></include></model></world>
</sdf>
3.加载.world文件
如果只是想在gazebo中看看效果,直接在命令行中用gazebo
命令加载.world文件即可:
gazebo my_world.world
如果想在launch文件中加载.world文件,在launch文件中添加如下代码:
<launch><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="<your_world>/my_world.world"/></include>
</launch>
<your_world>即为world文件所在的完整路径,例如:
<launch><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="~/Documents/my_world.world"/></include>
</launch>
然后用roslaunch启动launch文件即可。
参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/129660662
gazebo中导入sdf文件相关推荐
- gazebo中导入DAE文件
准备DAE文件,我是在网上找到了一个dae文件进行测试,也可以用3DMAX导出DAE文件. 在DAE所在文件目录下创建hokuyo.world文件 <?xml version="1.0 ...
- 向oracle中导入*.csv文件
向oracle中导入*.csv文件 1.什么是*.csv,如何得到? 里面存放的是数据表.每行代表数据库表格的一行, 每行中,每两个数据中间由逗号","分割. *.csv可以通过& ...
- 关于通过DDMS向Android系统的模拟器的sdcard中导入mp3文件的问题
在DDMS中,在mnt/sdcard中导入歌词文件, 点击右上角第二个图标导入文件.但是报错,Failed to push selection: Read-only file system. 解决方法 ...
- 如何向IPython Notebook中导入.py文件
相关文章链接 如何向IPython Notebook中导入.py文件 如何将 ipynb 发布到 blog 中(html, markdown格式) Introducing IPython Notebo ...
- mysql中导入csv文件_怎么把csv文件导入mysql?
将CSV文件导入mysql数据库的方法: (1)准备csv文件. 把数据集正确地保存为csv文件即可,保存后的文件名和路径为"D:/train.csv" (2)在数据库中新建一个用 ...
- PADS9.5—layout中导入.asc文件时遇到的问题
一.学习总结 在Layout中导入.asc文件时遇到的问题: 当我们在PASD Layout中导入.asc文件时,提示我们当前设计处于默认层模式,而文件处于增加层模式,你不能导入文件时的解决方法. 1 ...
- 3D Slicer 中导入STL文件
3D Slicer 中导入STL文件,模型不显示 两种方法: 1.点击"DATA" 获取 STL 文件路径 2. 直接将STL 文件拖拽到视图中. 文件不显示的原因是STL文件的路 ...
- linux mysql命令行导入_在linux中导入sql文件的方法分享(使用命令行转移mysql数据库)...
因导出sql文件 在你原来的网站服务商处利用phpmyadmin导出数据库为sql文件,这个步骤大家都会,不赘述. 上传sql文件 前面说过了,我们没有在云主机上安装ftp,怎么上传呢? 打开ftp客 ...
- 面试问题-理解数字后仿,其次针对性理解数字后仿中的sdf文件(约束文件)的作用
理解数字后仿,其次针对性理解数字后仿中的sdf文件(约束文件)的作用 1)什么是sdf文件 2)如何反标sdf文件? 1,什么是数字后仿? 2,什么是门级网表? 3,什么是sdf文件 4,如何反标sd ...
最新文章
- 文件流能转换格式吗_amr转换mp3格式文件
- java 存取xml数据_JAVA读取XML文件数据
- java web视频_超全面的JavaWeb视频教程
- Magicodes.IE 2.5.6.1发布
- Schema evolution in Avro, Protocol Buffers and Thrift
- 天玑720支持鸿蒙系统吗,天玑720属于骁龙多少 天玑720处理器相当于骁龙几
- ubuntu 改linux密码忘了怎么办,Ubuntu 14.04忘记root密码的解决方法
- HTML+CSS+JS实现 ❤️新型冠状病毒射击小游戏❤️
- JS小项目 ----- 可视化冒泡排序
- 【linux】知识点总结
- 小D课堂 - 新版本微服务springcloud+Docker教程_3-04 SpringCloud微服务核心组件Eureka介绍和闭源后影响...
- [2018.11.03 T1] 游戏攻略
- 手机屏幕测试html,华为手机屏幕检测代码是什么
- 书写技术文档的模板技术调研文档书写规范
- [C语言编程入门]完数的判断
- Revit SDK 介绍:CompoundStructure 复合结构
- docker部署jpress详细版本
- android设置主题和自定义主题的方法
- Chrome 开发者工具官方中文文档
- cpolar内网穿透介绍