Codesys如何控制高创驱动器数字IO输出的通断

一.首先确保线路接的正确。可以确保通过高创驱动子自身的软件控制数字IO的通断。

二.查找手册。
从下图手册可以看出第一步1向 60FE sub_index2 写入 FFFFFFFF 。这个内存地址为sdo，没有映射出来，需要用ETC_CO_SdoWrite这个函数写入
第2步.向209CH写出调节IO口的模式。（本次省略这个步骤，是从高创自带的软件里面设置的IO口的模式。比如我设置的是 DO1为 idle模式）
第3步.向 60FE ub_index1的第16位以后写TRUE或者Flase（第16位对应输出1）。这个地址已经映射出来了。在codesys里面的 EthercaT IO映射能查到每个位对应的 %xq
注：必须先走步骤1.只有步骤1的60FE sub_index2 为 FFFFFFFF。步骤3写入才有效。

VAR
i60FEh :UDINT :=16#FFFFFFFF;
END_VAR

ETC_CO_SdoWrite_S(
xExecute:= ETC_button, //触发按钮，上升执行
xAbort:= FALSE, //如果为true，过程将被终止
usiCom:=16#01 , //EtherCAT主站个数：如果仅使用一个EtherCAT主站，usiCom为‘1’。使用多个主站时，第一个主站为‘1’，第二个为‘2’，依次类推。
uiDevice:=1006 , // 从站的物理地址（本次是控制第六个驱动器）
usiChannel:= 16#01, //为将来扩展保留的，当前未使用，默认为1。
wIndex:= 16#60FE, //对象字典中的参数索引
bySubindex:=16#02 , //对象字典中的参数子索引。
udiTimeOut:=200 , //超时时间（以毫秒为单位）。如果在这时间内, 读取参数没有被执行，将提示一个错误信息。
pBuffer:= ADR(i60FEh),// 数据缓冲区的指针，数据缓冲区即参数成功传递后数据的存储区域。
szSize:=SIZEOF(i60FEh) , //数据缓冲区（见上：pBuffer）的大小，以字节表示。
eMode:= ,
xDone=> ,
xBusy=> ,
xError=> ,
eError=> ,
udiSdoAbort=> ,
szDataWritten=> );

参考资料：AM600的手册http://www.yanjuntech.cn/mybook/am600_use/export/_book/si_3001_zong_xian_yun_dong_kong_zhi_ff1a/ethercattong_xin_cong_zhan_she_bei_shu_ju_fang_wen.html

这个本人第一次发表文章
还希望大家给与建议和支持

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