matlab伯德图稳定性,11系统的稳定性Bode稳定判据介绍.ppt
7.6 由伯德图判断系统的稳定性;幅相曲线(-1,j0)点左侧的负实轴
对数幅频特性L(ω)>0(即零分贝线以上的区域)对数相频特性-180°线 ;可见,同样可以利用伯德图来判别系统的稳定性。这种方法称为对数频率稳定性判据,简称为对数判据或伯德判据,它实质上与乃奎斯特判据有密切联系。;Bode图相频曲线图上, ?(ω)从 -180°线以下增加到-180°线以上,称为?(ω) 对-180°线的正穿越(相角增加);反之,称为负穿越(相角减少)。Bode图相频曲线图上, ?(ω)从-180°线开始往上称为半个正穿越, ?(ω)从-180°线开始往下称为半个负穿越。 ;表述为:;此时需对对数频率特性曲线作修正: 在对数相频特性曲线ω=0+处,由下向上补画一条虚线,该虚线通过的相位为ν·90°,计算正负穿越时,应将补画的虚线看成对数相频特性曲线的一部分。;例5-11的伯德图;解:系统的开环传递函数在s平面右半部没有极点,即P=0,而在L(ω)≥0的频段内,相频特性?(ω)不穿越-180°线,故闭环系统必然稳定。 ;例2. 判定下列图的稳定性;根据稳定性判据可以判别一个系统是否稳定。;相对稳定性:若系统开环传递函数没有右半平面的极点,且闭环系统是稳定的,那么乃氏曲线G(jω)H(jω)离(-1, j0)点越远,则闭环系统的稳定程度越高;反之,G(jω)H(jω)离(-1, j0)点越近,则闭环系统的稳定程度越低;如果G(jω)H(jω)穿过(-1, j0)点,则闭环系统处于临界稳定状态。稳定裕度:衡量闭环稳定系统稳定程度的指标,常用的有相角裕度γ和幅值裕度 Kg。;1. 相角裕度γ在频率特性上对应于幅值A(ω)=1(即L(ω)=0)的角频率称为剪切频率(截止频率),以ωc表示,在剪切频率处,相频特性距-180°线的相位差γ叫做相角裕度。即
下图(a)表示的具有正相角裕度的系统不仅稳定,而且还有相当的稳定储备,它可以在ωc的频率下,允许相角再增加(迟后)γ度才达到临界稳定状态。相角裕度也叫相位稳定性储备。;相角裕度和增益裕度;对于稳定的系统, ?(ωc)必在伯德图-180°线以上,这时称为正相角裕度,或者有正相角裕度,如图(c) 所示。对于不稳定系统, ?(ωc)必在-180°线以下,这时称为负相角裕度,如图(d) 所示;相应地,在乃氏图中,γ即为乃氏曲线与单位圆的交点A 对负实轴的相位差值。对于稳定系统, A点必在负实轴以下。如图(a) 所示。反之,对于不稳定系统,A点必在负实轴以上,如图 (b) 所示。 ;2. 增益裕度Kg 在相频特性等于-180°的频率ωg (穿越频率)处,开环幅频特性A(ωg)的倒数,称为增益裕度,记做Kg 。即
在Bode图上,增益裕度改以分贝(dB)表示 ;相角裕度和增益裕度;对于稳定的系统,L(ωg )必在Bode图0 dB线以下,这时称为正增益裕度,如图 (c) 所示。对于不稳定系统, L(ωg )必在0dB线以上,这时称为负增益裕度,如图 (d) 所示。以上表明,在图 (c)中,对数幅频特性还可上移Kg,即开环系统的增益增加Kg倍,则闭环系统达到稳定的临界状态。在乃氏图中,乃氏曲线与负实轴的交点到原点的距离即为1/Kg ,它代表在频率ωg处开环频率特性的模。显然,对于稳定系统,1/Kg<1,如图(a) 所示;对于不稳定系统有1/Kg>1,如图 (b) 所示。 ;几点说明:对于一个稳定的最小相位系统,其相角裕度应为正值,增益裕度应大于1 ;严格地讲,应当同时给出相角裕度和增益裕度,才能确定系统的相对稳定性。但在粗略估计系统的暂态响应指标时,主要对相角裕度??出要求。为使系统有满意的稳定储备,以及得到较满意的暂态响应,在工程实践中,一般希望 ;对于最小相位系统,开环幅频特性和相频特性之间存在唯一的对应关系。上述相角裕度意味着,系统开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率应大于-40dB/dec,且有一定宽度。在实际中常取-20dB/dec。在闭环稳定条件下,稳定裕度越大,反映系统稳定程度越高。稳定裕度也间接反映了系统动态过程的平稳性,裕度大意味着超调小、振荡弱,阻尼大。 ;例 单位反馈系统开环传递函数为
分别求取K1= 10及K1= 100时的相角裕度和增益裕度 。 解:相角裕度可通过对数幅频特性用图解法求出。K1= 10时
ω1=1, ω2=5。20lgK = 20lg2 = 6dB。画出对数幅频特性曲线;由图可知 ;所以K1=10时,剪切频率和相角裕度为
当K1从10变到100时,幅频特性上移20dB,如上图中虚线所示,此时 ;欲求增益裕度,则须先求出ωg;可用MA
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