带*号的为可忽略的部分

电子硬件部分

电子电路原理
- 原理图、PCB（AD，立创EDA）不需要会画，能看懂引脚啥的就行
- 电子工艺：焊接、调试（示波器使用等）
原理图主要部分
- 锂电池输入
- 锂电池充电电路
- 降压（ VIN->5V，5V->3.3V ）
- 单片机最小系统板（复位电路，下载电路等）
- 电机驱动部分
- 姿态传感器（陀螺仪+加速器计+磁力计+气压计）
- 射频遥控部分*

软件部分

单片机编程
- STM32CubeMX（配置底层软件）
- 基本调试方式（单步、断点等）
- 基本外设：串口、I2C、SPI、DMA、ADC、中断等
- Makefile的使用（Keil等IED已经帮你做好了，不需要了解太多）
- 实时操作系统（FreeRTOS等）
姿态（MPU系列模块）
- 传感器的读取（SPI、I2C）
- 传感器数值预处理（如归一化、单位换算等）
- 姿态计算与融合
- 计算方式：欧拉角、四元数、方向余弦矩阵
- 融合：互补滤波、卡尔曼滤波*
控制
- PID控制
- 串级PID（角速度环+角度环）*
遥控
- NRF24L01
- 遥杆
调试
- 测试架（俯仰、横滚）

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