珞石经销商—珞石协作机器人xMate3的标定方法

现在我们来学习关于珞石协作机器人xMate3的标定方法吧。

首先要了解软定标和机械标定。

软标定是指一种快速标定机器人零点的方法，xMate 柔性协作机器人在机器人本体各关节处留有视觉标定三角槽，缓慢转动关节，当关节两侧的三角槽对齐时，则标志着该关节的机械零点位置确定。例如下图1轴视觉标定三角对齐举例所示。

（图1 轴视觉标定三角对齐）

xMate 3 机器人第一轴至第四轴采用销钉与键槽配合的标定方式，第五轴至第七轴采用键槽标定方式。每次只允许标定一个轴，具体操作过程如下：

步骤 1：取下橡胶圈
xMate 3 机器人本体各轴回转位置装有黑色橡胶套，标定前需将各轴的橡胶套拨放至连杆上-。

步骤 2：取下一轴位置塑料壳
一轴位置塑料壳可按照图示方向取下，漏出标定销。

步骤 3：标定一轴
缓慢旋转一轴，当标定销对准标定槽孔时，利用专用标定工具按照图示方向尝试插入槽孔和销轴中，若未能同时插入销轴和槽孔，则继续缓慢旋转一轴调整，直至同时插入时，认为该轴零点机械标定完成。

步骤 4：标定二到四轴
将二到四轴的塑料环按照图示方向推进连杆后，同样按照步骤 3 的方式进行标定。

步骤 5：标定五到七轴
参照步骤 3 标定五轴到七轴，注意专用标定工具的使用方向与步骤 3 相反。

图中1.2.3.4.5

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