基本描述

本代码适用于x y z r g b格式的asc文件，如果读者的asc文件是其他的格式，请修改相应的代码。其实整个代码的核心是将r g b信息进行合成，将其变为一个float类型的数。一个单通道信息是一个0-255的数，也就是8bit.PCL库下的rgb信息用一个float类型的数来表示。这个浮点数的机器码其实由四部分组成：

因此可以使用移位完成上述操作。

int rgb = (r << 16 | g << 8 | b);
tmp.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

代码与使用

我将其封装成了模板类，使用时需要像使用PCL库一样添加类型声明，如：

auto a= read_asc_rgb<pcl::PointXYZRGB>(path);
auto cloud= a.read();

下面是具体的类定义，读者可以将其添加到.h文件中，方便include

#include <iostream>
#include <pcl/point_cloud.h> // for PointCloud
#include <pcl/point_types.h>
#include <fstream>
#include <string>
#include <sstream>
#include <vector>
#include <string>
template <class PoinT>
class read_asc_rgb {private:std::string file_name;using PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud<PoinT>::Ptr;PointCloudPtr cloud;
public:read_asc_rgb(const std::string file_path) {file_name = file_path;cloud = PointCloudPtr(new pcl::PointCloud<PoinT>);}PointCloudPtr read() {std::stringstream ss;std::vector<Point> v;std::ifstream ifs(file_name);std::string buffer;if (!ifs) {std::cout << "Open file fail" << std::endl;exit(1);}while (std::getline(ifs, buffer)) {Point tmp;ss << buffer;unsigned r, g, b;int rgb;ss >> tmp.x >> tmp.y >> tmp.z >> r >> g >> b;rgb = (r << 16 | g << 8 | b);tmp.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);//std::cout << tmp.rgb << std::endl;v.push_back(tmp);}cloud->height = 1;cloud->width = v.size();cloud->resize(cloud->width, cloud->height);std::cout << cloud->width << std::endl;for (auto i = 0; i < v.size(); i++) {cloud->points[i].x = v[i].x;cloud->points[i].y = v[i].y;cloud->points[i].z = v[i].z;cloud->points[i].rgb = v[i].rgb;}return cloud;}
};

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PCL读取带rgb信息的asc文件C++

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