Ros下使用OpenCV对图像进行处理

Ros中的图像信息是sensor_msgs/Image的格式，而OpenCV 中图像是cv:Mat格式。所以从Ros中获取的图像不能直接用OpenCV进行处理，需要进行格式转化。还好，Ros中提供了进行ROS和OpenCV之间图像信息格式转化的接口CvBridge

下面附上Ros官网提供的源码：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>static const std::string OPENCV_WINDOW = "Image window";class ImageConverter
{ros::NodeHandle nh_;image_transport::ImageTransport it_;image_transport::Subscriber image_sub_;image_transport::Publisher image_pub_;public:ImageConverter(): it_(nh_){// Subscrive to input video feed and publish output video feedimage_sub_ = it_.subscribe("/camera/image_raw", 1,&ImageConverter::imageCb, this);image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_video", 1);cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW);}~ImageConverter(){cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW);}void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg){cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;try{cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);}catch (cv_bridge::Exception& e){ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());return;}// Draw an example circle on the video streamif (cv_ptr->image.rows > 60 && cv_ptr->image.cols > 60)cv::circle(cv_ptr->image, cv::Point(50, 50), 10, CV_RGB(255,0,0));// Update GUI Windowcv::imshow(OPENCV_WINDOW, cv_ptr->image);cv::waitKey(3);// Output modified video streamimage_pub_.publish(cv_ptr->toImageMsg());}
};int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "image_converter");ImageConverter ic;ros::spin();return 0;
}

本段代码源自：
http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

下面来解释一下里面的代码

namespace cv_bridge {class CvImage
{
public:std_msgs::Header header;std::string encoding;cv::Mat image;
};typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr;
typedef boost::shared_ptr<CvImage const> CvImageConstPtr;}

cv_bridge里定义了类CvImage，类中包含了ros的头文件，OpenCV图像信息和编码。我们可以用这个类来进行两种图像格式的转换

cv_bridge里提供了以下两种函数来将ros中的sensor_msgs::image转换为Cvimage

// Case 1: Always copy, returning a mutable CvImage
CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,const std::string& encoding = std::string());
CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::Image& source,const std::string& encoding = std::string());// Case 2: Share if possible, returning a const CvImage
CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,const std::string& encoding = std::string());
CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::Image& source,const boost::shared_ptr<void const>& tracked_object,const std::string& encoding = std::string());

toCvCopy复制ROS消息中的图像数据，可以对返回的cvimage进行自由修改。

toCvShare用来进行数据共享，安全地共享ROS消息中包含的数据。也就是说如果想使用opencv进行图像处理的话，使用toCvCopy

使用toImageMsg()成员函数可以将opencv图像转换成ROS图像信息

class CvImage
{sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;// Overload mainly intended for aggregate messages that contain// a sensor_msgs::Image as a member.void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const;
};

如要进行图像处理时，直接对cv_ptr->image进行处理即可

如要对kinect2中获得的图像rgb信息进行处理，将节点订阅中的/camera/image_raw换成kinect2发布的信息即可

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