【笔记】关于几个机械臂模型的正解反解,不同的运动求解方式V-REP中
1.雅克比伪逆矩阵(使用是无阻尼)
2.最小二乘和伪逆矩阵
伪逆矩阵在机械臂范围外的时候,轨迹混乱
最小二乘法在上个情况下,机械臂直指target
3.伪逆矩阵
两个不共享关节的可以通过不同的UI界面调用伪逆矩阵完成轨迹规划
4.伪逆矩阵
两个不共享关节,但是第二个目标在第一个的关节上,与两个不同控制的对比基本一致
5.伪逆矩阵
二号杆的第一节驱动点在一号机械臂第一节机械臂上,程序完成了目标,可以分别控制两个机械臂通过伪逆矩阵,伪逆矩阵分别控制不可同时达到两个点,同时计算可得到两个机械臂同时达到两个人target,单个计算也在不断逼近两个机械臂同时达到两个target的点。(若其中有target不在可到达区域内,伪逆矩阵可能会出现问题)
6.不同偏差
通过不断点击两个按钮可以达到机械臂同时达到最优的效果,不过通过无偏好设置也能使得两杆同时达到最优
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